#include "ros/ros.h"
#include "nodelet/loader.h"
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "manager");
nodelet::Loader manager(true);
nodelet::M_string remap(ros::names::getRemappings());
nodelet::V_string nargv;
// pkg-name + class-name
manager.load("pub", "nodel/nodel", remap, nargv);
manager.load("aha", "nodel/Sub_nodelet", remap, nargv);
ros::spin();
return 0;
}
- load函数第一个参数是node的名字,可以自定义,不冲突就行;第二个参数是自己生成的库文件中要使用的类名,有时候要加包名,有时候不用加,目前没搞懂。。。