ROS
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ros使用service的所有步骤
ros使用service的所有步骤原创 2023-01-13 18:29:22 · 438 阅读 · 0 评论 -
关于旋转平移的理解与思考
旋转矩阵四元数旋转平移原创 2022-11-02 15:40:29 · 329 阅读 · 0 评论 -
ROS之读取rosbag并保存到新rosbag
#include <rosbag/bag.h>#include <rosbag/view.h>#include <sensor_msgs/Image.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>#include <ros/ros.h>#include <boost/foreach.hpp>#define foreach BOOST_FOREACHint main(){ rosbag原创 2022-03-11 16:42:19 · 988 阅读 · 0 评论 -
ROS发布者和接收者模板
一、发布者#include <ros/ros.h>int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "publish_velocity"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise <>("", 1000); while (ros::ok()) { pub.publish(); ros::spinOnce(); } retur原创 2021-09-30 14:21:37 · 237 阅读 · 0 评论 -
rosbag之缺少某个坐标转换怎么办
1.使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看缺少的坐标转换2.发布该转换,如<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="common0" args="0 0 0 0 0 0 1 base_footprint base_link 100" />3.播放bag前需要roscore和rosparam set /use_sim_time true4.播放bag时增加参数–clock(两个短线,杠杠).原创 2021-09-13 15:24:17 · 156 阅读 · 0 评论 -
roslaunch发布tf,运行bag等
<node pkg="rosbag" type="play" name="playe" args="/home/lwd/_2019-11-25-13-54-59_7.bag"/><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="common0" args="0 0 0 0 0 0 1 frame1 frame2 100" />原创 2021-09-10 14:27:38 · 331 阅读 · 0 评论 -
ros点的坐标转换PointStamped和自己计算
ros点的坐标转换 PointStamped原创 2020-12-25 10:17:50 · 655 阅读 · 0 评论 -
rviz画长方体框
#include <ros/ros.h>#include <visualization_msgs/Marker.h>int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "showline"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualiz原创 2020-12-10 16:09:54 · 1625 阅读 · 2 评论 -
catkin_make install CMakeLists怎么写
我好像在某个博客里写过,但因为是附加的,总是找不到install(TARGETS ${PROJECT_NAME} ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})install(DIRECTORY launch p.原创 2020-12-03 17:00:40 · 970 阅读 · 0 评论 -
在代码中加载nodelet
#include "ros/ros.h"#include "nodelet/loader.h"int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "manager"); nodelet::Loader manager(true); nodelet::M_string remap(ros::names::getRemappings()); nodelet::V_string nargv; // pkg-n原创 2020-11-17 17:58:16 · 381 阅读 · 3 评论 -
message_filters做成员变量时,声明和初始化的方法
message_filters做成员变量时,声明和初始化的方法原创 2020-11-04 14:17:34 · 390 阅读 · 0 评论 -
ros发布彩色点云
#include <pcl/point_types.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "color"); ros::NodeHandle n; ros::Pub原创 2020-10-30 18:43:30 · 928 阅读 · 3 评论 -
apt安装没有ros解决方法
1、执行以下命令sudo vim /etc/apt/sources.list加入deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu buster main保存sudo apt update2、如果遇到以下问题:W: GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu buster InRelease: The following signatures couldn’t be verified because the p.原创 2020-10-15 15:44:02 · 328 阅读 · 0 评论 -
ROS订阅tf并转换坐标
一个常见的方法是使TransformListener对象成为一个类的成员变量lookupTransform原创 2020-09-25 10:15:39 · 2391 阅读 · 7 评论 -
sensor_msgs::Image转换成深度图,或直接获取距离
1.使用cv_bridge#include <cv_bridge/cv_bridge.h>void CB(const sensor_msgs::ImageConstPtr& depth) { cv_bridge::CvImageConstPtr depth_ptr; depth_ptr = cv_bridge::toCvShare(depth, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1); cv::imshow("res原创 2020-09-18 16:16:47 · 3190 阅读 · 16 评论 -
ROS各消息类型的data理解
sensor_msgs::PointCloud2sensor_msgs::Imagesensor_msgs::LaserScan原创 2020-05-14 18:07:02 · 933 阅读 · 0 评论 -
rk3399 pro安装realsense-ros
一、安装SDK1、根据这里增加swap内存2、安装依赖sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgradesudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-devsudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev li原创 2020-09-01 14:43:03 · 922 阅读 · 18 评论 -
ROS launch传参
1. 私有源文件auto privateNh = getPrivateNodeHandle();privateNh.param("show", show, true);launch<node > <param name="show" type="bool" value="false"/> </node>2. 非私有源文件ros::NodeHandle nh = getNodeHandle();nh.param<boo原创 2020-07-17 14:30:13 · 373 阅读 · 0 评论 -
ROS中EKF(扩展卡尔曼跟踪)的使用
1.代码位置,速度类:state_pos_vel.h#ifndef STATE_POS_VEL_H#define STATE_POS_VEL_H#include <tf/tf.h>namespace BFL{/// Class representing state with pos and velclass StatePosVel{public: tf:...原创 2020-01-17 15:49:14 · 2371 阅读 · 0 评论 -
rosbag使用及问题记录
1.命令1.采集数据采集所有话题:rosbag record -a采集部分话题: rosbag record /chatter -o chat -o及后面的参数,是用来给bag文件命名的采集特定节点订阅的话题:rosbag record --node=/joy_teleop2.查看bag信息rosbag info /path/to/my.bag查看特定的信息:rosb...原创 2019-11-28 10:35:56 · 1486 阅读 · 0 评论 -
ROS之nodelet
nodelet原创 2019-10-16 17:09:39 · 673 阅读 · 7 评论 -
gmapping launch文件
<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <arg name="base_frame" default="base_link"/> <arg name="odom_frame" default="odom"/&原创 2018-03-06 17:49:53 · 1291 阅读 · 0 评论 -
mrpt tips
1.命名空间及头文件地址 mrpt 1.0 命名空间 头文件地址 COccupancyGridMap2D.h mrpt::slam /usr/include/mrpt/maps/include/mrpt/slam CICP.h mrpt::slam /usr/include/mrpt/slam/include/mrpt/slam CSi...原创 2017-10-17 16:12:44 · 690 阅读 · 1 评论 -
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1.点云转LaserScan<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_camera" args="-0.0 0.0 0 0 0.0 0.0 base_link camera_link 100"/> <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->原创 2017-12-14 18:02:41 · 2192 阅读 · 5 评论 -
ROS Tips
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grid_map教程(初见)
一、安装方法1:本人用的方法2sudo apt-get install ros-kinetic-grid-map方法2:需要先安装ROScd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ethz-asl/grid_map.gitcd ../catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release二、功能介绍1.octomap转化gri原创 2017-09-21 11:19:12 · 5648 阅读 · 0 评论