电机伺服驱动学习笔记（4）无刷直流电机与永磁同步电机

前言

永磁无刷直流电机、电子换相直流电动机（Electronically Commutated Motor,ECM）、永磁无刷交流电机、无刷直流电机、永磁同步电机等多种称为实际上最终可以归结为两种电机：无刷直流电机和永磁同步电机。
两者的定子均为绕组，转子均为永磁体。仅仅因为结构不同，前者的反电势为梯形波（或方波），而后者的反电势为正弦波。由此也引起了二者控制方式的不同。

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一、结构形式与反电动势

无刷直流电机与永磁同步电机的基本运行原理如下图¹所示。定子绕组产生旋转磁场，永磁体转速将与定子的旋转磁场同步速。这是交流异步电机和交流同步电机的区别之一。旋转的永磁体会引起定子线圈中磁场的变化，进而产生反电动势。
无刷直流电机与永磁同步电机由于结构形式的不同，造成转子和定子气隙磁场分布不同呢，因而产生的反电动势分别为梯形波和正弦波²。
$$E=\frac{\mathrm{d}\psi }{\mathrm{d}t}=4.44\ast f\ast N\ast \Phi$$
即上式中$\Phi$对应无刷直流电机和永磁同步电机是不同的。关于这个问题，可以参考文献³,该文献将气隙磁通的形式归结为电机充磁方式与绕组形式的原因。对于非电机本体设计专业的我们来说，知道即可。

二、反电势和端电压的关系⁴

上图为电机单相等效电路图，反电势E和端电压U的关系式为：
$$U=IR+L\frac{\mathrm{d}i}{\mathrm{d}t}+E$$
对于反电势的测试，一般是在空载状态下，不通电流，转速为1000rpm条件下测试得出的。一般定义1000rpm数值，反电势系数=反电势平均值/转速，反电势系数是电机比较重要的参数，这里需要注意的是负载下的反电势在转速未稳定之前是不断变化的。通过上式可知负载下反电势是小于端电压的，如果反电势大于端电压就成了发电机，对外输出电压。由于实际工作中的电阻和电流较小，因此反电势的值约等于端电压，且受端电压的额定值限制。
客观地讲，反电动势消耗了电路中的电能，但它并不是一种“损耗”，与反电动势相应的那部分电能，将转化为用电设备的有用能量，例如，电动机的机械能、蓄电池的化学能等。反电动势的大小，意味着用电设备把输入的总能量向有用能量转化的本领的强弱，反映用电器转化本领的高低。

三、无数直流电机和永磁同步电机驱动方式的不同

BLDC的转矩相对于PMSM的转矩脉动较大，不适合作为电动汽车的驱动源，但在无人机等对转矩脉动不敏感的应用中，无刷直流电机的较低成本有一定的优势。
对于BLDC的驱动，通常采用霍尔传感器感知转子位置，并通过六步换相方法进行驱动。
对于PMSM的驱动，通常采用旋转变压器或旋转编码器感知转子位置，并通过磁场定向控制（FOC）原理进行驱动控制。
FOC也能控制具有霍尔传感器的BLDC。
六步换相法的原理比较简单，将在后续的系列中进行记录。FOC的实现较为复杂，后续的系列中不一定进行记录。

参考文献

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1. 无刷直流电机最强科普（收藏版） - 华秋元器件的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/371992455 ↩︎

2. 无刷直流电机最强科普（收藏版） - 华秋元器件的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/371992455 ↩︎

3. 为什么永磁同步电机反电动势为正玄，结构差不多的bldc却是梯形波，是因为永磁体还是因为绕组？ - 洋NCL的回答 - 知乎 https://www.zhihu.com/question/618132478/answer/3180109530 ↩︎

4. 永磁同步电机反电势的理解 - 小白学电机的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/649751655 ↩︎