unity wheel collider

   1、需要在给加刚体的物体加上碰撞体，不然模型就会乱跳。
   2、需要给刚体质量加大，比如1500，不然会模型会飞，模拟现实。
   3、若四个轮子都加上wheel collider，模型向一边倒，那么说明车身向一面倾斜。
   4、brakeTorque和motorTorque区别：
      1)、brakeTorque（制动力矩）：这是一个用于车辆制动的变量，当给brakeTorque正值，车辆将开始减速或停止。其数值的大小直接关系到制动力的强度，数值越大，制动力越强。
motorTorque（驱动力矩）：这是控制车辆运动的主要变量。当给motorTorque正值时，车辆将向前移动；当给负值时，车辆将向后移动。motorTorque的数值大小决定了车辆前进或后退的加速度，数值越大，加速度越大。
       2）、方向性：
brakeTorque总是与车辆的运动方向相反，用于减缓或停止车辆的运动。
motorTorque的方向取决于其值的正负，正值车辆向前加速，负值车辆向后加速。
       3）、物理效果：
brakeTorque直接作用于车轮，模拟制动效果，如刹车时车轮的减速和可能的锁死。
motorTorque则模拟发动机或电机对车辆的驱动力，影响车辆的整体速度和加速度。
   5、forceAppPointDistance：
主要用于模拟车辆悬架和轮胎力的作用点。
该参数模拟了悬架几何形状的实际侧倾中心。
向下移动作用点（即减小数值）会在转弯时更多侧倾。
向上移动作用点（即增加数值）会减小转弯时侧倾。
这个值最好不要设置为0，可能导致车轮在某些情况下不稳定。
如果车辆在平坦表面上无法静止（出现抖动行为或无用户输入情况下沿表面漂移）请检查此值。
在界面中，表现为一个绿色球形辅助图标，以标示此时力施加点的位置。
总的来说forceAppPointDistance是一个用于模拟车辆悬架和轮胎力作用点的关键参数，它对于车辆的侧倾和稳定性有着重要的影响。
   6、forwardFriction
用于模拟轮胎在向前滚动时的摩擦力。
这个值越大轮胎向前滚动的阻力就越大，反之则越小。
当这个值设置较小时，轮胎在向前滚动时受到的阻力较小，车辆可能更容易加速，但也可能因为摩擦力不足而打滑。
当这个值设置较大时，轮胎在向前滚动时受到的阻力较大，车辆可能更难加速，但稳定性会更好，不容易打滑。
   7、sidewaysFriction
用于模拟轮胎在侧向（非前进方向）运动时与地面之间的摩擦力。
通常设置为一个浮点数，表示侧向摩擦力的强度。这个值的大小直接影响轮胎在侧向运动时的表现。
当设置的较小时，轮胎在侧向移动时受到的阻力较小，车辆可能更容易发生侧滑或漂移。这种设置需要模拟赛车在高速过弯时发生的漂移效果。
当设置的较大时，轮胎在侧向移动时受到的阻力较大，车辆的操控性好，更稳定。这种设置适合模拟需要高精度操控的车辆。
   8、suspensionSpring
用于模拟车辆悬挂系统的属性，包含了车轮悬挂弹簧的参数，用于控制车轮在遇到颠簸路面时的响应和表现。
通过调整悬挂弹簧的参数，可以控制车轮在遇到颠簸路面时的响应速度、阻尼效果以及车辆的稳定性。
      spring：代表弹簧的刚度，单位为牛顿米（Nm），这个值决定了悬挂弹簧对车轮的支撑力度。较大的值会使悬挂弹簧更硬，对于颠簸的响应更快，但可能会导致车辆过于颠簸。较小的值则会使悬挂弹簧更软，提供更平稳的体验，但可能会降低车辆的操控性。
对于需要快速响应和操控性，可以设置较大的值。对于需要平稳驾驶，可以设置较小的值。
      damper：代表阻尼器的强度，单位为每米牛顿秒（Ns/m）。这个值决定了悬挂弹簧消散其储能的速率。较大的值会使悬挂弹簧的响应更慢，使车辆看起来更有弹性。较小的值则会使悬挂弹簧的响应更快，但可能会导致车辆过于颠簸。
较大的值适合需要更平滑响应的车辆，而较小的值适合需要更快速的响应。
      targetPosition：指定车轮的静止坐标。这个值描述了车轮在悬挂行程中的位置，取值范围为0到1之间。值0对应完全伸展的悬挂行程，值0对应完全压缩的悬挂行程。默认值为0.5，表示车轮静止位置在悬挂最大伸长与最大压缩之间的中点。
   9、Mass:车轮质量，这个属性决定了车轮的惯性，质量越大，改变其运动状态所需的力就越大。
   10、Steer Angle：车轮的转向角度。这个属性用于控制车轮的转向，实现车辆的转向操作。正值表示向右转，负值表示向左转。
   11、WheelFrictionCurve：sidewaysFriction和forwardFriction都属于WheelFrictionCurve，主要用于描述车轮在前进和侧向方向的摩擦特性。
      1、extremumSlip (极值点横坐标)：
轮胎打滑程度的极值点，即摩擦力开始从增加转为减少的转折点。
这个值决定在多大的打滑程度下，轮胎的摩擦力达到最大。
      extremumValue (极值点纵坐标)：
在极值点处对应的摩擦力大小。
表示轮胎在极值打滑程度下能够产生的最大摩擦力。
      asymptoteSlip (渐进点横坐标)：
摩擦力开始趋于稳定的打滑程度点。
在这个打滑程度之后，摩擦力将不再随着打滑程度的增加而显著变化。
      asymptoteValue (渐进点纵坐标)：
在渐进点处对应的摩擦力大小。
表示在高打滑程度下，轮胎能够维持的摩擦力水平。
      stiffness (刚度):
这是一个乘数，用于调整extremumValue和asymptoteValue的绝对值。
默认情况下，其值为1，表示直接使用设定的extremumValue和asymptoteValue。
增大刚度值会使摩擦力曲线整体上升，而减小刚度值则会使摩擦力曲线整体下降。
设置为0将完全禁用车轮的所有摩擦力。
      第一部分从(0,0)到(extremumSlip,extremumValue)，表示随着打滑程度的增加，摩擦力也逐渐增加，直到达到极值点。
      第二部分从(extremumSlip,extremumValue)到(asymptoteSlip,asymptoteValue)，表示从极值点开始，随着打滑程度的进一步增加，摩擦力开始减少，最终趋于一个渐进值。