还是关于g2o初始化一些

本文介绍了如何利用unique_ptr简化g2o框架中Block和Solver的初始化过程,通过将普通指针转换为unique_ptr实现这一目标。
摘要由CSDN通过智能技术生成

今天看了一下智能指针的东西,发现更简单的思路:
就是Block和solver构造时,需要传递unique_ptr,那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么:

// 初始化g2o
    //第一步:
    typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block;  // pose 维度为 6, landmark 维度为 3

    //第二步:
    Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<
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