今天看了一下智能指针的东西,发现更简单的思路:
就是Block和solver构造时,需要传递unique_ptr,那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么:
// 初始化g2o
//第一步:
typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3
//第二步:
Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<