第九章VO测试程序

最新推荐文章于 2023-10-27 22:51:44 发布

robinhjwy

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分类专栏： 14讲程序注释

本文链接：https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/78570999

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本文通过run_vo.cpp程序详细解读了相机坐标系与世界坐标系的交互，其中cam_pose表示观察者位置，cam_focal指定观察中心，而cam_y_dir的含义在实际运行中似乎与源码描述有所差异，可能表示下方向。通过对参数的调整，可以观察到不同的视觉效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

run_vo.cpp

// -------------- test the visual odometry -------------
#include <fstream>
#include <boost/timer.hpp>
#include <opencv2/imgcodecs.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/viz.hpp> 

#include "myslam/config.h"
#include "myslam/visual_odometry.h"

int main ( int argc, char** argv )
{
    //terminal运行时需要添加参数文件命令行，这里加一步判断
    if ( argc != 2 )
    {
        cout<<"usage: run_vo parameter_file"<<endl;
        return 1;
    }

    //链接参数文件
    myslam::Config::setParameterFile ( argv[1] );
    //构造VO，类型就是在VisualOdometry类中定义的指向自身类型的指针，然后用New开辟内存
    myslam::VisualOdometry::Ptr vo ( new myslam::VisualOdometry );

    //读取数据文件夹地址
    string dataset_dir = myslam::Config::get<string> ( "dataset_dir" );
    cout<<"dataset: "<<dataset_dir<<endl;

    //读取数据文件夹中的associate.txt文件
    ifstream fin ( dataset_dir+"/associate.txt" );
    //防呆，没读取成功的话输出错误
    if ( !fin )
    {
        cout<<"please generate the associate file called associate.txt!"