turtlebot安装

Turtlebot是用create公司的扫地机器人底盘create或者roomba作为机器人底盘的机器人套件，适合新手入门，可以完成差动轮机器人的研究，建议源码安装，方便二次开发。

下面是安装过程，安装方式有两种，apt安装和源码编译安装，建议源码编译安装

1.apt安装
apt方式比较简单，两串命令搞定
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

检查是否安装成功，连接底盘后
roslauinch turtlebot_bringup minimal.launch
检查是否报错,若连接成功，连接线上指示灯闪烁。
注意：底盘和计算机连接的串口ttyUSB0默认是没有权限的，所以要先进行赋权操作：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

2.源码编译安装方式

1.安装前的准备（dep工具的初始化及debian库的初始化）
sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
sudo ro