(8.1)基于牛顿-欧拉公式的动力学方程

目录

1、坐标系的建立：

2、为什么要递推：

3、前向递推与反向递推：

1、速度和加速度的前向递推：

1.1、旋转关节的速度传递：

 1.2、平移关节的速度传递：

 1.3、速度变换到质心：

1.4、加速度传递：

 1.5、转化为递归形式：

 2、力与力矩的方向递推：

4、总结：

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1、坐标系的建立：

连杆坐标系以及质心坐标系的建立是机器人动力学推导的基础。连杆坐标系的建立方式有标准DH和改进DH两种方式。

在前面我们已经说过了只有在质心坐标系下才有欧拉方程的简单形式（）。因此，除了连杆坐标系我们还需要关注质心坐标系的建立，以便我们在对特定连杆应用牛顿方程和欧拉方程时所涉及到的线速度、角速度、线加速度、角加速度等能够在连杆的质心坐标系下表达。

（这里需要注意我们先利用递推的方法得到各个关节在连杆坐标系下的线速度、角速度、线加速度、角加速度，然后要转换为对应连杆质心坐标系下的表达。最后利用质心坐标系下的线速度、角速度、线加速度、角加速度去得到连杆的牛顿方程和欧拉方程。）为了方便通常将质心坐标系的各个轴的朝向与连杆坐标系保持一致，也即二者之间只存在平移关系。

即机器人的每一个连杆上都建立了两个与之固连的坐标系，一个是连杆坐标系，固连在连杆的驱动轴（传动轴）上；另一个是质心坐标系，固连在连杆的质心上。

在机器人动力学中坐标系非常多，理解变量在各个坐标系之间的传递对于真正理解动力学至关重要，所以坐标系的建立原则需要务必清楚。

下面以一个单连杆为例，如下图所示在连杆上建立的坐标系以及相关的一些参量如图。需要注意的是，图中的所有变量都是在基坐标下描述的，另外连杆i的连杆坐标系和连杆i的质心坐标系朝向相同，仅原点位置不同。

 

 各参量的含义如下：

 

2、为什么要递推：

这里说明下为什么要用递推式（而不是所有量都在基坐标系下计算）来求解每个连杆的速度、加速度等物理量，起码有以下三个原因：

①、惯性张量在连杆质心坐标系中表达式为常量；

②、质心坐标系下欧拉方程为简单形式；

③、速度满足叠加原理，递推求解速度容易；

这里再说下对惯性张量的理解：惯性描述的是物体保持原有运动状态的能力(或者描述的是改变物体运动状态的难易程度)。惯性越大那么它的运动状态越难以改变，对于质点来说惯性只跟它的质量有关。

而对于一个质量没有集中到一点的刚体来说，惯性描述应该是改变刚体质心运动的难易程度，但不能描述刚体绕质心转动的难易程度。而需要描述改变刚体运动状态难易程度就需要所谓的惯性张量了，惯性张量描述了刚体在惯性系下的质量分布特性。其表达式如下：

 单独看矩阵中的每一个元素都是对质量微元的积分得到的。其中x、y、z代表的是质量微元在惯性系下的坐标。因此，当我们选择一个与刚体固连的坐标系作为惯性系时，刚体的惯性张量成为一个定值。

速度的依赖关系：

速度是矢量，满足叠加原理，绝对速度=相对速度+牵连速度。这不只适用于线速度，也适用于角速度。

3、前向递推与反向递推：

利用牛顿-欧拉法求解机器人动力学方程可以分为两个过程：

①、前向递推：用于求解各个连杆的线速度、线加速度、角速度、角加速度；

②、反向递推：根据牛顿方程和欧拉方程求解各个连杆受到的外力及外力矩并得到各个关节的驱动力矩；

1、速度和加速度的前向递推：

所谓前向递推是指从基座开始向末端逐次递推，递推的每一步都是根据当前连杆的速度、加速度等参数推导得到下一个连杆的速度和加速度。这样在前向递推结束之后所有连杆的速度和加速度信息就都可以获取到了。

运动状态（即位置、速度、加速度）之所以需要前向递推获得是因为绝对速度=相对速度+牵连速度。要求出某个连杆i的速度，需要知道它的前向连杆i-1的速度以及连杆i相对于连杆i-1的相对速度。所以，速度和加速度的递推必须通过前向递推得到。因为，这