一、Ubuntu系统安装与ROS Melodic安装

Ubuntu18.04安装

安装ROS Melodic需要安装Ubuntu18.04版本，可参考如下视频，注意视频中安装版本和我们需要安装版本不一样。
Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载

ROS Melodic安装

本内容完全参考如下视频，注意视频中kuai为UP主自己的用户名，操作过程中需要改成自己的用户名。
Ubuntu 18.04安装ROS Melodic【一镜到底X视频笔记】

参考如下指令：
进入ROS官网，点击install，点击ROS Melodic Morenia，点击Ubuntu，点击Mirrors。

我的安装过程：

打开终端输入

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

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输入公匙

sudo apt-key adv  --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

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输入

sudo apt update

如果遇到问题：E:无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系

解决办法：

https://www.pianshen.com/article/4484495873/

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输入

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待安装完成

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输入

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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输入

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

等待安装完成。

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输入

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

在根目录下出现rosdistro文件

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将路径替换为本地路径，操作如下：
输入

sudo nano rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx 注释，另起一行输入`如下，注意rw为我的用户名，以下同理。

yaml file:///home/rw/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

将yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte注释，另起一行输入

yaml file:///home/rw/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/rw/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/rw/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/rw/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte

Ctrl+s保存，Ctrl+x退出，以下同理。

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输入

sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’注释，另起一行输入

REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/rw/rosdistro/releases/targets.yaml'

保存退出

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输入

sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list’注释，另起一行输入

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/rw/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

保存退出

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输入

sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’注释，另起一行输入

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/rw/rosdistro/index-v4.yaml'

保存退出

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输入

sudo rosdep init

出现 please run rosdep update

则输入

rosdep update

等待完成后安装完成

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测试安装
输入roscore，打开另一个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node 出现小海龟节点，在打开另一个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，然后键盘按上下左右可控制小海龟。

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至此，安装结束。