ROS机器人编程--五.ROS命令 学习笔记

5.1 ROS命令概述

ROS shell 命令

roscd	移动到指定的ROS功能包目录
rosls	显示ROS功能包的文件和目录
rosed	编辑ROS功能包的文件
roscp	复制ROS功能包的文件
rospd	添加目录至ROS目录索引
rosd	显示ROS目录索引中的目录

ROS执行命令

roscore	master(ROS名称服务) + rosout(日志记录) + parameter server(参数管理)运行节点
rosrun	运行节点
roslaunch	运行多个节点及设置运行选项
rosclean	检查或删除ROS日志文件

ROS信息命令

rostopic	确认ROS话题信息
rosservice	确认ROS服务信息
rosnode	确认ROS节点信息
rosparam	确认和修改ROS参数信息
rosbag	记录和回放ROS消息
rosmsg	显示ROS消息类型
rossrv	显示ROS服务类型
rosversion	显示ROS功能包的版本信息
roswtf	检查ROS系统

ROS catkin命令

catkin_create_pkg	自动生成功能包
catkin_make	基于catkin构建系统的构建
catkin_eclipse	对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改,使其能在Eclipse环境中使用
catkin_prepare_release	发布时用到的日志整理和版本标记
catkin_generate_changelog	在发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件
catkin_init_workspace	初始化catkin构建系统的工作目录
catkin_find	搜索catkin

ROS功能包命令

rospack	查看与ROS功能包相关的信息
rosinstall	安装ROS附加功能包
rosdep	安装该功能包的依赖性文件
roslocate	ROS功能包信息相关命令
roscreate-pkg	自动生成ROS功能包(用于旧的rosbuild系统)
rosmake	构建 ROS功能包(用于旧的rosbuild系统)

5.2 ROS shell 命令

roscd	移动到指定的ROS功能包目录
rosls	显示ROS功能包的文件和目录
rosed	编辑ROS功能包的文件
roscp	复制ROS功能包的文件
rospd	添加目录至ROS目录索引
rosd	显示ROS目录索引中的目录

3. rosed:ROS编辑命令

rosed [功能包名称] [文件名称]

该命令用于编辑功能包中的特定文件。运行时,它会用用户设置的编辑器打开文件。
用于快速修改相对简单的内容。

5.3 ROS执行命令

roscore	master(ROS名称服务) + rosout(日志记录) + parameter server(参数管理)运行节点
rosrun	运行节点
roslaunch	运行多个节点及设置运行选项
rosclean	检查或删除ROS日志文件

ROS执行命令管理ROS节点的运行。roscore被用作节点之间的名称服务器，执行命令是rosrun和roslaunch。rosrun运行一个节点,当运行多个节点或设置各种选项时使用roslaunch。rosclean是删除节点执行时记录的日志的命令。

1. roscore:运行roscore

roscore [选项]

roscore命令会运行主节点,主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息。主节点是使用ROS时必须首先被运行的必要元素。此外,会运行rosout ,这个命令用于记录ROS中使用的ROS标准输出日志例如DEBUG、INFO、WARN、ERROR和FATAL。它还运行一个管理参数的参数服务器。当执行roscore时,将用户设置的ROS_MASTER_URI作为主URI,并且驱动主节点。

3. roslaunch:运行多个ROS节点

roslaunch [功能包名称] [ launch 文件名]

eg:

$ roslaunch openni_launch openni.launch

5.4 ROS信息命令

rostopic	确认ROS话题信息
rosservice	确认ROS服务信息
rosnode	确认ROS节点信息
rosparam	确认和修改ROS参数信息
rosbag	记录和回放ROS消息
rosmsg	显示ROS消息类型
rossrv	显示ROS服务类型
rosversion	显示ROS功能包的版本信息
roswtf	检查ROS系统

ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。

2. rosnode:ROS节点

rosnode list	查看活动的节点列表
rosnode ping	与指定的节点进行连接测试
rosnode info	查看指定节点的信息
rosnode machine	查看该PC中运行的节点列表
rosnode kill	停止指定节点的运行
rosnode cleanup	删除失连节点的注册信息

3. rostopic: ROS话题

rostopic list	显示活动的话题目录
rostopic echo [话题名称]	实时显示指定话题的消息内容
rostopic find [类型名称]	显示使用指定类型的消息的话题
rostopic type [话题名称]	显示指定话题的消息类型
rostopic bw [话题名称]	显示指定话题的消息带宽(bandwidth)
rostopic hz [话题名称]	显示指定话题的消息数据发布周期
rostopic info [话题名称]	显示指定话题的信息
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]	用指定的话题名称发布消息

rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]:

使用指定的话题名称发布消息,以下是使用/turtle1/cmd_vel话题名称发布类型为geometry_msgs/Twist的消息的示例:

$ rostopic pub - 1 / turtle1 / cmd _ vel geometry _ msgs / Twist -- ‘[ 2 . 0 , 0 . 0 , 0 . 0 ]’ ‘[ 0 . 0 , 0 . 0 , 1 . 8 ]’
publishing and latching message for 3 . 0 seconds

每个选项的描述如下:
-1只发布一次消息(实际上只运行一次,但会像以前的结果一样运行3秒)。
/turtle1/cmd_vel 指定的话题名称
geometry_msgs/Twist 要发布的消息类型名称
– ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 在x轴坐标上以每秒2.0 m的速度移动,以z轴为中心,每秒旋转1.8rad。

5. rosparam:ROS参数

rosparam list	查看参数列表
rosparam get [参数名称]	获取参数值
rosparam set [参数名称]	设置参数值
rosparam dump [文件名称]	将参数保存到指定文件
rosparam load [文件名称]	获取保存在指定文件中的参数
rosparam delete [参数名称]	删除参数

rosparam get [参数名称]

获取参数值，如果要查看特定参数的值,可以将该参数名称指定为rosparam get命令的选项。

$ rosparam get / background _ b

如果要检查所有参数的值,而不是某一特定的参数,可以使用“/”作为选项来显示所有参数的值,如下所示。

$ rosparam get /

6. rosmsg: ROS消息信息

rosmsg list	显示所有消息
rosmsg show [消息名称]	显示指定消息
rosmsg md5 [消息名称]	显示md5sum
rosmsg package [功能包名称]	显示用于指定功能包的所有消息
rosmsg packages	显示使用消息的所有功能包

8. rosbag:ROS日志信息

rosbag record [选项] [话题名称]	将指定话题的消息记录到bag文件
rosbag info [文件名称]	查看bag文件的信息
rosbag play [文件名称]	回放指定的bag文件
rosbag compress [文件名称]	压缩指定的bag文件
rosbag decompress [文件名称]	解压指定的bag文件
rosbag filter [输入文件] [输出文件] [选项]	生成一个删除了指定内容的新的bag文件
rosbag reindex bag [文件名称]	刷新索引
rosbag check bag [文件名称]	检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放
rosbag fix [输入文件] [输出文件] [选项]	将由于版本不同而无法回放的bag文件修改成可以回放的文件

5.5 ROS catkin命令

catkin_create_pkg	自动生成功能包
catkin_make	基于catkin构建系统的构建
catkin_eclipse	对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改,使其能在Eclipse环境中使用
catkin_prepare_release	发布时用到的日志整理和版本标记
catkin_generate_changelog	在发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件
catkin_init_workspace	初始化catkin构建系统的工作目录
catkin_find	搜索catkin

catkin_create_pkg:自动生成功能包

catkin _ create _ pkg [功能包名称] [依赖性功能包 1 ] [依赖性功能包 2 ] ...

catkin_create_pkg是创建一个包含CMakeLists.txt和package.xml文件的空功能包的命令。

catkin_make:基于catkin 构建系统的构建

catkin _ make [选项]

catkin_make是构建用户创建的功能包或构建下载的功能包的命令。
如果要只构建一部分功能包,而不是全部功能包,请使用“–pkg [包名]”选项来运行,如下所示:

$ catkin _ make --pkg user_ros_tutorials

catkin_eclipse:将以catkin构建系统生成的功能包修改成可以在Eclipse环境中使用的功能包
Eclipse是集成开发环境(IDE)之一,而catkin_eclipse命令用于构建一个可以使用Eclipse来管理和编程功能包的环境。

$ cd ~/ catkin _ ws
$ catkin _ eclipse

5.6. ROS功能包命令

rospack	查看与ROS功能包相关的信息
rosinstall	安装ROS附加功能包
rosdep	安装该功能包的依赖性文件
roslocate	ROS功能包信息相关命令
roscreate-pkg	自动生成ROS功能包(用于旧的rosbuild系统)
rosmake	构建 ROS功能包(用于旧的rosbuild系统)