相机内参intrinsics与外参extrinsics

Coordinate System

• 用o 表示的是object，world，也就是世界坐标系下面的坐标或者转换矩阵，3D；
• 用k 表示camera，相机坐标系下的坐标或者变换矩阵；
• 用c 表示image plane，图像平面坐标系下的坐标点或者变换矩阵；
• 用s 表示sensor，传感器平面坐标系下的坐标点或者变换矩阵；

Transformation

        从目标的世界坐标系3D，转换到相机坐标系3D，然后转换到图像平面坐标系2D，最后转换到传感器坐标系2D。

From the world coord to the sensor coord

目标到相机是外参，相机与图像平面，传感器平面，是内参。

Extrinsics

Extrinsic parameters describe the pose of the camera in the world.

相机位姿估计最终目标是获得表征相机运动的旋转矩阵R和平移向量t，可分成两种方法：一种是2D-2D估计加三角测量，另一种是3D-2D估计加3D-3D估计。

目标点的3D位置与相机点的3D位置的相互关系所组成的homo矩阵。包括的目标位置和相机位置的一个平移和旋转关系。是一个刚体变换。只是旋转和平移。6个自由度。

Intrinsics

Intrinsic parameters describe the mapping of the scene in front of the camera to the pixels in the final image (sensor).

Intrinsic parameters describe the