FunMirrors项目学习——相机中图像相关基础概念理解

项目地址，仅作学习交流

1 项目

项目的主要概念：

• Camera projection matrix 摄像机投影矩阵
• Camera intrinsic and extrinsic parameters 摄像机的内参和外参
• Image remapping 图像的重新映射

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♥ 图像形成和相机投影矩阵的几何概念。

2 结果展示

 

3 原理

相机投影矩阵的概念

相机投影矩阵是建立在 相机所在的3维世界坐标系 和 相机图像相关的像素坐标系，能够将两个坐标系进行转换，是一种投影变换，主要依赖于相机的内外参数。

Intrinsic camera parameters 相机内参，相机的内参是固定的，即在世界坐标系中平移和旋转相机，均不受影响，固有属性。

• Focal length (depends on the lens used and mechanical arrangement of camera)
• Apperent pixel size (size if one pixel on the image sensor array)
• Pricipal point offset (principal point : intersection of the image plane and its normal)

Extrinsic camera parameters 相机外参，相机外部属性，依赖于相机的位姿（旋转/平移）

• Camera rotation (rotation of camera in the 3D world along all the three axis)
• Camera translation (translation of camera in the 3D world)

投影矩阵的推导----思维引入：四个息息相关坐标系