激光雷达、imu标定过程中学习内容

一、lidar_align相关内容（原理和复现）

lidar_align--雷达和里程计校准--详解_lidar-align-CSDN博客

ubuntu16.04 lidar_align实现三维激光雷达和Imu联合标定_ros2 imu标定-CSDN博客

非共视多传感器标定方法 - * LiDAR_Align * 复现及编译过程常见问题解决_dimension compensation ai mode-CSDN博客

lidar_align激光雷达IMU标定编译_makefile:140: recipe for target 'all' failed make:-CSDN博客

Lidar与IMU标定代码实战：lidar_align-CSDN博客

探秘高效LiDAR对齐：ETHZ-ASL的lidar_align项目-CSDN博客

二、其他标定相关的工具箱 

Lidar和IMU(INS)外参标定----常用开源项目总结_a simple method for finding the extrinsic calibrat-CSDN博客
 

1. ETH的lidar_align 

(Github)A simple method for finding the extrinsic calibration between a 3D lidar and a 6-dof pose sensor

• 适用于lidar+imu系统的标定
• 本质解决的是一个优化问题，即在外参参数(6DoF)如何选择时，使Lidar采集到的数据转化到Odom系下后，前后两次scan的数据点能够尽可能的重合。
• 方法将Lidar数据根据当前假设的状态变量（6DoF参数）变换到Odom系下，构成点云PointCloud，之后对每一次scan时的数据，在下一次scan中通过kdtree的方式寻找最近邻的数据点并计算距离，当总距离最小时可以认为完全匹配，即计算的外参参数正确。
• 作者在issue和readme中指出，该方法存在的局限性是，必须要求采集数据时系统进行非平面运动，对平移要求不高但要求旋转必须充分。但对数据量、运动范围没有经过严格的测试。这个局限性也限制了难以用于给自动驾驶车辆这种系统标定。

2. 浙大的LI-Calib

(Github)lidar_IMU_calib

• 论文在试验中采用的手持平台进行了验证，能够很方便地在3个欧拉角方向上倾斜采集数据。
• 该方法需要有充足的线加速度和角速度激励，所以同样也难以适用于自动驾驶车辆的标定任务。

3. 百度Apollo的标定服务

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_cn.md

4. Robosense Lidar RTK Calibation Tool

(Github)lidar_rtk_calibration

5. 商汤科技&上海AI实验室推出的开源标定工具箱 openCalib

(Github)SensorsCalibration toolbox v0.1
链接：https://blog.csdn.net/zhao5269/article/details/128022609

这里放上的是图片，具体的链接直接可以通过链接进去点击查看。

GitCode - 开发者的代码家园（这个就是把lidar标定imu的工具箱）