Lidar和IMU(INS)外参标定----常用开源项目总结

已于 2022-11-25 16:45:17 修改
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分类专栏： openCalib SLAM 智能驾驶 文章标签： 人工智能 自动驾驶
于 2022-11-24 17:31:40 首次发布
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写在前面：博主主要关注的是自动驾驶中Lidar和RTK组合导航设备的标定，大部分的开源项目都把其转化为Lidar和IMU的标定过程。

1. ETH的lidar_align

(Github)A simple method for finding the extrinsic calibration between a 3D lidar and a 6-dof pose sensor

  • 适用于lidar+imu系统的标定
  • 本质解决的是一个优化问题，即在外参参数(6DoF)如何选择时，使Lidar采集到的数据转化到Odom系下后，前后两次scan的数据点能够尽可能的重合。
  • 方法将Lidar数据根据当前假设的状态变量（6DoF参数）变换到Odom系下，构成点云PointCloud，之后对每一次scan时的数据，在下一次scan中通过kdtree的方式寻找最近邻的数据点并计算距离，当总距离最小时可以认为完全匹配，即计算的外参参数正确。
  • 作者在issue和readme中指出，该方法存在的局限性是，必须要求采集数据时系统进行非平面运动，对平移要求不高但要求旋转必须充分。但对数据量、运动范围没有经过严格的测试。这个局限性也限制了难以用于给自动驾驶车辆这种系统标定。

2. 浙大的LI-Calib

(Github)lidar_IMU

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多传感融合内外参标定：lidar-imu外参标定工具lidar_align
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多传感融合 多传感融合是目前移动机器人、无人驾驶、带Marker AR等前沿人工智能技术的重要解决方案和发展方向之一。由于上述技术都不可避免地涉及在欧式空间定位这一基本感知问题，本系列涉及的传感器就包括了惯性位姿传感器imu/gps/ins、测地激光雷达lidar、摄像机camera等等传感器，会介绍一些标定各传感器内外参数的工具。 多数工具会提供其Github链接，并对其适用情况和局限性进行评述。 传感器内参与外参 标定传感器时必须要遵守的一大原则是：用精度高的测量规范对精度低的测量规范进行校正，例如：量
MATLAB算法实战应用案例精讲-【自动驾驶】激光雷达标定(补充篇)
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与相机相似，激光雷达也有内参，外参。激光雷达内参是指内部激光发射器坐标系与激光雷达自身坐标系的转换关系，内参在激光雷达出厂之前就已经标定好了，因此我们只需要标定激光雷达的外参，即激光雷达坐标系和车体坐标系的转换关系。根据发射激光束的数量可分为单线激光雷达和多线激光雷达，单线激光雷达只能扫描一个平面，多线激光雷达可以扫描多个平面。
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opencalib中lidar2imu自动标定
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04-23 211
1、更新SensorsCalibration/lidar2imu/auto_calib/data/目录下的数据文件。（1）NovAtel-pose：北斗GNSS的姿态数据。（2）lidar-enu：东北天坐标系的姿态数据。（3）lidar-utm：UTM坐标系的姿态数据。（4) lidar-pose:IMU的姿态数据。2、在build目录下进行编译并生成可执行文件。0、通过提取数据的程序将所需要的数据提取出来。3、在auto_calib目录下运行执行代码。4、无报错的情况下，终端会进行迭代输出。
LIDAR和IMU的外参标定
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10-10 1905
lidar和imu的标定
使用lidar_align联合标定lidar与imu的外参
weixin_53073284的博客
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使用lidar_align工具联合标定激光雷达与imu的外参，用于slam标定传感器
用lidar_imu_init对livox_avia进行lidar和imu的外参标定
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03-25 4040
标定结果应该相对准确，和出厂参数相差不大。出厂参数没有旋转，只有平移，IMU坐标原点在Lidar坐标系上的坐标为（-41.65，-23.26，28.40），单位：mm。
lidar和imu/gnss/ins 标定方法总结
weixin_42137483的博客
05-05 3373
现在lidar和imu 标定主要有以下两个分支：（1）lidar 和 纯imu标定（2）lidar和组合惯导（gnss）标定后者一般会采用rtk技术来获得odom，定位精度高，所以二者的标定技术其实不太一样，大多数人都容易搞混。一般来说，纯imu标定还需要标定其内参（游走噪声之类的），可以根据这点来快速区分是否为纯imu标定技术。以下是对于以下开源标定代码的，有关于lidar和纯imu的标定的，也有关于lidar和gnss/imu标定的。
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文章目录**摘要：****Itroduction****Related Work****System Overview**离线建图在线人物行为检测人物检测与跟踪传感器定位评价人物检测评价与静态传感器系统的比较医院现场测试初步分析陪伴行为Conclusion 论文下载地址 A Portable 3D LIDAR-based System forLong-term and Wide-area Peop...
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03-21
LI-Calib 概述 LI-Calib是用于校准6DoF刚性变换和3D LiDAR与IMU之间的时间偏移的工具包。它基于连续时间的批次优化。基于IMU的成本和LiDAR点到surfel距离共同最小化，这使得校准问题在一般情况下受到了很好的约束。 先决条件 （经过动力学和旋律测试） sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs （经过1.14.0版测试） （连续时间工具包） 穿山甲（用于可视化和用户界面） 请注意， Kontiki和Pangolin包含在第三方文件夹中。 安装 克隆项目的源代码并进行构建。 # init ROS workspace mkdir -p ~ /catkin_li_calib/src cd ~ /catkin_li_calib/src catkin_init_work
lidar_imu_calib:自动校准3D激光雷达和IMU外在性
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lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git cd ndt_omp mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 步 使用rosbag工具记录imu和激光雷达数据 rosbag record /imu /lidar_points 配置启动文件 lidar_topic: lidar data topic name imu_to
关于Lidar-IMU标定
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openCalib中Lidar和IMU(INS)标定--论文解读
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11-24 6902
精确可靠的传感器校准对于自动驾驶中融合lidar和惯性测量至关重要。该论文提出了一种新的自动驾驶三维激光雷达和姿态传感器的three-stage外参标定方法。第一阶段通过点云表面特征快速校准传感器之间的外部参数，使外部参数在短时间内从较大的初始误差范围缩小到较小的误差范围；第二阶段在去除运动畸变的同时，根据lidar制图空间占用率进一步标定外部参数。在最后阶段，对自动驾驶车辆平面运动引起的z轴误差进行校正，最终得到精确的外部参数。
Lidar与imu外参标定
chengwei0019
05-19 1万+
目录 网上资料 方案1 方案2 Lidar与IMU的相对旋转 实现 最近由于工作需要，花了几天时间了解激光与imu的标定方法；因为项目需要，且这里是个人认识的一个整理，所以并不会很深入很细致的进行公式或原理推导。由于个人水平有限，所以可能会存在一些认知的错误，可以留言交流学习一下。 网上资料 方案1 首推浙大开源的Lidar_IMU_calib，标定精度很高。 从粗到细的，实现高精度的lidar-imu标定，具体可以看一下论文和代码哈！我这里也测试了一下，由于一些原因，一直没有标定.
IMU-Lidar 标定
lqql2012的博客
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配准技术在空间三维建模中具有重要作用，传统的ICP算法存在初始位置要求高、迭代不收敛、计算量大等问题，解析法直接解算出变换参数，无需迭代，计算效率较高。解析法则避免了迭代法的不足之处，旋转矩阵是一种正交矩阵，基于正交矩阵的坐标变换算法是一种传统的解析算法，利用矩阵方程的最小二乘最佳逼近正交解求解过程求解旋转矩阵。但是该方法在求解坐标变换参数时是分步求解，有可能会造成误差累积的出现，影响配准精度。 研究表明，对偶四元数能够同时描述刚体的旋转和平移，在对偶四元数的基础上进行点云配准算法分析能够解决配准参数分步
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