ROS laser_filters使用

Laser_filters包的主要内容是一些用于处理sensor_msgs/LaserScan消息的通用过滤器。这些过滤器作为插件导出，旨在与过滤器包一起使用。目前，所有这些过滤器都直接在sensor_msgs/LaserScan上运行，但将来可能会添加过滤器来处理sensor_msgs/PointCloud。请查看过滤器文档，了解过滤器和过滤器链如何工作的概述。

该包提供了两个可以在内部运行多个过滤器的节点。使用这些节点来运行过滤器被认为是最佳实践，因为它允许多个节点使用输出，同时仅执行一次过滤计算。这些节点是给定类型的过滤器链的最小包装器。scan_to_scan_filter_chain将一系列过滤器应用于sensor_msgs/LaserScan。scan_to_cloud_filter_chain首先将一系列过滤器应用于sensor_msgs/LaserScan，将其转换为sensor_msgs/PointCloud ，然后将一系列过滤器应用于sensor_msgs/PointCloud。

实验结果

yaml文件

使用LaserScanIntensityFilter和LaserScanSpeckleFilter滤波器

scan_filter_chain:
- name: intensity
  type: laser_filters/LaserScanIntensityFilter
  params:
    lower_threshold: 2000
    upper_threshold: inf
    disp_histogram: 0
- name: speckle_filter
  type: laser_filters/LaserScanSpeckleFilter
  params:
    filter_type: 0
    max_range: 10.0
    max_range_difference: 0.05
    filter_window: 4

过滤前

过滤后

参考资料：

https://wiki.ros.org/laser_filters

https://github.com/ros-perception/laser_filters