autoware 中的path following

今天早上一直在跑路径规划的程序，不过当时没弄好，阴错阳差却弄好了路径跟随的问题。

记录一下今天早上跑的步骤：

1  点击Ref ，加载bag文件，但是不play

2  RViz加载autoware中的default.rviz文件，

3  map 选择 point map 和vector map 进行加载，还有tf文件，点击play，pause

4  computing  选择 vel_pose_connect和way_planner,点击pause，等几秒钟，时间由电脑性能决定，再点一次，后来会出现红线，这就是道路

5  在红线上分别用2D Pose Estimate和2DNav Goal选取起始点和终点，然后用pause一次（路径要在一条路线上，可以转弯，但不可以选两条不同路线上的点，否则不出蓝线），会出现蓝线

6  点击twist_filter,wf_simlator,再pause一次

7  用2DpOSE eSTIMATE 选取一个点作为起始点，然后点dp_planner,ff_waypoint_follow,再pause一次

8  点pure_pubuilt ,再pause，车辆就会开始行使。