ROS学习经历（8）——话题（C++）

话题——C++

作者在学习后，发现ROS在部署到机器人上时使用C++语言能够更有效的运行。而作者之前只学过C，对C++了解不多。写一篇文章来记录对鱼香ROS的C++形式创建话题的自己的理解。

1. 代码讲解

创建话题订阅者的一般流程：

1. 导入订阅的话题接口类型
2. 创建订阅回调函数
3. 声明并创建订阅者
4. 编写订阅回调处理逻辑

编写后的代码总体如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "std_msgs/msg/u_int32.hpp"


using std::placeholders::_1;
using std::placeholders::_2;

/*
    创建一个类节点，名字叫做SingleDogNode,继承自Node.
*/
class SingleDogNode : public rclcpp::Node
{

public:
    // 构造函数,有一个参数为节点名称
    SingleDogNode(std::string name) : Node(name)
    {
        // 打印一句自我介绍
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是单身狗%s.", name.c_str());
         // 创建一个订阅者来订阅李四写的小说，通过名字sexy_girl
        sub_novel = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("sexy_girl", 10, std::bind(&SingleDogNode::topic_callback, this, _1));
    }

private:
    // 声明一个订阅者（成员变量）,用于订阅小说
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr sub_novel;

    // 收到话题数据的回调函数
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "朕已阅：'%s'", msg->data.c_str());
    };

};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个Wang2的节点*/
    auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
    /* 运行节点，并检测退出信号*/
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

1.1 代码讲解（1）

using std::placeholders::_1; 定义了一个别名，这是一个占位符，这个using语句允许我们在后续代码中直接使用_1，简化了代码。
("sexy_girl", 10, std::bind(&SingleDogNode::topic_callback, this, _1))这里的_1起到了占位符的作用，其简化了订阅者和回调函数的绑定语法。如果没有_1，我们需要在绑定时就指定真实的参数名称。

1.2 代码讲解（2）

sub_novel = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("sexy_girl", 10, std::bind(&SingleDogNode::topic_callback, this, _1));
参数的含义：

1. 话题名称
2. 大小
3. 回调函数
4. this表示指定这个类

1.3 代码讲解（3）

class SingleDogNode : public rclcpp::Node继承了rclcpp::Node的公共部分。
这里的rclcpp::Node只的是rclcpp下的Node功能包。