ROS2学习之CPP编写订阅者

一 ： fatal error: std_msgs/std_msgs/msg/string.hpp: 没有那个文件或目录 3 | #include "std_msgs/std_msgs/msg/string.hpp"报错分析

今天在学习的时候发现了一个报错如下

终端如下、

ywq@ywq-Dell-G15-5511:~/town_ws$ colcon build
Starting >>> village_li
Starting >>> village_wang
--- stderr: village_wang                                                         
/home/ywq/town_ws/village_wang/src/wang2.cpp:3:11: fatal error: std_msgs/std_msgs/msg/string.hpp: 没有那个文件或目录
    3 | #include  "std_msgs/std_msgs/msg/string.hpp"
      |           ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
gmake[2]: *** [CMakeFiles/wang2_node.dir/build.make:76：CMakeFiles/wang2_node.dir/src/wang2.cpp.o] 错误 1
gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:137：CMakeFiles/wang2_node.dir/all] 错误 2
gmake: *** [Makefile:146：all] 错误 2
---
Failed   <<< village_wang [0.39s, exited with code 2]

原代码如下
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
编译找不到#include包含的"std_msgs/msg/string.hpp" 路径

这个问题困扰了我很长时间后来发现需要先在Cmakelist.txt文件中引用以下

输入以下代码

ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp std_msgs)

即添加一个·新的路径依赖，问题得以解决。

二：colcon build 说明

随着代码量的增大我发现编译的时间越来越长，很不方便。为了解决这个问题：

我查询了colcon build 的使用帮助：

在终端中输入如下指令：

colcon build -h

得到如下（部分）

options:
  -h, --help            show this help message and exit
  --build-base BUILD_BASE
                        The base path for all build directories (default:
                        build)
  --install-base INSTALL_BASE
                        The base path for all install prefixes (default:
                        install)
  --merge-install       Merge all install prefixes into a single location
  --symlink-install     Use symlinks instead of copying files where possible
  --test-result-base TEST_RESULT_BASE
                        The base path for all test results (default: --build-
                        base)
  --continue-on-error   Continue other packages when a package fails to build
                        (packages recursively depending on the failed package
                        are skipped)

1.--symlink-install ：使用符号链接而不是复制文件，如

以动态链接库为例，会在install目录中使用符号链接，指向build目录下生成的库文件(如 *.so). 没有该选项，则两个目录都会有该库文件 ，这个可以节省很多时间

2.--packages-select ：只编译指定包， 这个可以只编译一个和几个包，也是节约时间的

其他的我暂时也没用到这里不再赘述。可以自行查阅