求坐标转换矩阵

以下内容纯为本人笔记，各位高手请轻喷。

假设有

BoxA .............对应模型空间XA

BoxB..............对应模型空间XB

对应到世界坐标系的旋转矩阵: MatrixA, MatrixB

则世界坐标系中,A,B的各属性对应的坐标:（列向量表示）

Wa=MatrixA*BoxA...................................1

Wb=MatrixB*BoxB...................................2

对于式子1：左乘MatrixA的逆矩阵(MA^-1)有：

BoxA=(MA^-1)*Wa

可以看做为：

（单位矩阵）*BoxA=(MA^-1)*Wa

即：世界空间坐标Wa到BoxA的模型空间坐标BoxA的转换矩阵为(MA^-1)

那么世界坐标Wb到BoxA的模型空间的坐标为C：

C=(MA^-1)*Wb

联系2式，有

C=(MA^-1)*Wb=(MA^-1)*MatrixB*BoxB；

也可看做：

（单位矩阵）*C=(MA^-1)*Wb=(MA^-1)*MatrixB*BoxB；

则从B模型空间到A模型空间的转换矩阵为：

【【A模型空间到世界空间的转换矩阵的逆矩阵】】【乘以】  【【B模型空间到世界空间的转换矩阵】】。

即转换矩阵为：(MA^-1)*MatrixB