简便的两坐标系转换矩阵

首先聊一下常见两种非对称欧拉角的区别：

1、X-Y-Z与Z-Y-X的结果是相同的；
2、X-Y-Z是相对于固定轴旋转的，而Z-Y-X是相对于动态轴，即上一旋转轴；

下面聊聊很简便的用肉眼快速观察两坐标系的转换矩阵

可以看：
坐标系1的x轴与坐标系2的哪根轴在一条直线上，同向则1，反向则-1；
坐标系1的y轴与坐标系2的哪根轴在一条直线上，同向则1，反向则-1；
坐标系1的z轴与坐标系2的哪根轴在一条直线上，同向则1，反向则-1；
最后组成转换矩阵，当然这种很适合用肉眼快速观察，若是有非90整数倍的则会稍微麻烦。