基于模型预测的四旋翼无人机位置控制算法研究（论文）

目 录
第1章 绪论 1
1.1无人机发展历史 1
1.2课题背景及研究意义 2
1.3研究现状 3
1.4 文章结构 4
第2章 四旋翼无人机数学模型 6
2.1四旋翼无人机机械结构与运动方式 6
2.2坐标系与坐标变换 8
2.3四旋翼无人机数学模型 10
2.4本章小结 11
第3章 模型预测控制器设计 12
3.1模型预测控制的发展与应用 12
3.2模型预测控制简介 13
3.3模型预测控制器设计 16
3.4本章小节 18
第4章 四旋翼无人机位置控制仿真 19
4.1实验平台简介 19
4.2位置控制建模 19
4.3仿真结果 21
4.4本章小节 25
第5章 基于自适应模型预测的四旋翼无人机位置控制 26
5.1引言 26
5.2模型参考自适应控制简介 28
5.3控制器设计 30
5.4仿真结果对比 32
5.5 本章小结 35
第6章 四旋翼无人机位置控制GUI设计 36
6.1MATLAB GUIDE工具箱简介 36
6.2四旋翼无人机位置控制GUI界面 37
6.3 本章小结 40
第7章 总结与展望 42
7.1工作总结 42
7.2未来展望 42
参考文献 44
致 谢 45
附录 46

插图和附表清单
图 11 AR.Drone 和Inspire2无人机 2
图 21四旋翼无人机机体结构 6
图 22 Parrot AR.Drone2.0四旋翼无人机 7
图 23坐标系示意图 9
图 24 四旋翼无人机姿态角定义 9
图 31控制系统框图 17
图 41位置控制的三种形式 20
图 42锯齿形参考路径 21
图 43 参考轨迹 21
图 44 定点控制结果 22
图 45锯齿形路径跟随 23
图 46 正方形轨迹跟踪结果 23
图 47圆形轨迹跟踪 24
图 48 “8”字形轨迹跟踪 24
图 49 螺旋形轨迹跟踪 25
图 51 非线性误差下仿真结果 27
图 52 MRAC系统框图 28
图 53 自适应MPC系统框图 30
图 54 三角函数拟合非线性误差MPC和MPC-MRAC控制器效果对比 33
图 55 二次函数非线性误差MPC和MPC-MRAC控制器效果对比 34
图 56三次函数非线性误差MPC控制器效果 34
图 57三次函数拟合非线性误差MRAC控制器效果 35
图 61 GUIDE工具基本界面 37
图 62 四旋翼位置控制GUI主界面 37
图 63 MPC控制器界面 38
图 64 GUI参考轨迹界面 38
图 65 自适应MPC界面 39
图 66 参考路径选择 39
图 67 MPC控制器效果 40
图 68 自适应MPC与MPC控制效果对比 40

主要符号和术语表
被控对象状态、参考模型状态、目标位置
控制指令（模型参考自适应看算法原理）
被控对象和参考模型控制量、模型预测控制输出
被控对象、参考模型横坐标
被控对象纵坐标、参考模型纵坐标
被控对象高度、参考模型高度
被控对象偏航角、参考模型偏航角
被控对象横坐标速度、参考模型横坐标速度
被控对象纵坐标速度、参考模型纵坐标速度
前进通道控制量
侧向通道控制量
高度通道控制量
偏航通道控制量
被控对和参考模型跟踪误差
被控对象和参考模型状态矩阵
被控对象和参考模型控制矩阵
模型预测控制成本函数
模型预测控制时域
模型预测预测时域
模型预测算法状态权重矩阵
模型预测算法控制权重矩阵
李亚普洛夫稳定矩阵
求解李亚普诺夫函数的权重矩阵
控制律被控对象状态系数
控制律参考指令系数
未知权重系数（拟合非线性误差）
状态系数自适应率
参考指令系数自适应率
未知权重系数自适应率
PD控制器比例系数
PD控制器微分系数
1.4 文章结构
第一章介绍了无人机的发展与应用、本课题的研究背景及研究意义，然后介绍了四旋翼无人机位置控制算法的研究现状。
第二章首先分析四旋翼无人机机械结构与运动方式；然后建立位置控制的机体坐标系和参考坐标系；最后介绍Parrot 公司的AR .Drone 2.0无人机的数学模型。
第三章首先介绍模型预测控制的发展过程、基本原理，推导了最优解的求解过程；然后基于四旋翼无人机数学模型设计了位置控制的模型预测控制器，并绘制 控制系统框图。
第四章首先介绍本文实验仿真平台，MathWorks公司的可视化编程工具箱Simulink；然后介绍了四旋翼无人机常用的位置控制类型并建立位置控制参考轨迹模型；最后仿真了四旋翼无人机模型预测控制器在不同参考轨迹下的控制效果。
第五章首先分析模型预测控制算法现有的不足，提出自适应MPC的方案；然后介绍模型参考自适应控制（MRAC）的发展与应用，分析MRAC算法的原理，推导了控制作用的求解过程；然后设计了四旋翼无人机的自适应模型预测控制器，绘制了控制系统框图；最后在四旋翼无人机模型存在非线性误差的情况下，仿真验证了自适应MPC的效果，并与模型预测控制做了对比。
第六章借助MATLAB的GUIDE工具箱设计了四旋翼无人机位置控制操作界面，利用GUI界面的交互式操作功能综合仿真了模型预测控制和自适应MPC在四旋翼无人机位置控制中的控制效果。
第七章总结了本文的主要工作，对后续工作内容做展望。