下肢康复机器人装置机械结构设计

目 录
目 录 IV
1 绪论 1
1.1 国内外研究现状 1
1.2刚柔混联下肢康复机器人原理及结构 1
1.3 本课题研究的内容及方法 3
1.3.1主要的研究内容 3
1.3.2设计要求 3
2 刚柔混联下肢康复机器人装置总体结构设计 4
2.1设计的要求与数据 4
2.2 总体结构设计 4
2.3 康复机器人结构设计草图（框架图） 5
3 康复机器人结构及传动设计 8
3.1 滚珠丝杆副的选择 9
3.1.1导程确定 9
3.1.2确定丝杆的等效转速 9
3.1.3估计工作台质量及负重 9
3.1.4确定丝杆的等效负载 9
3.1.5确定丝杆所受的最大动载荷 10
3.1.6精度的选择 11
3.1.7选择滚珠丝杆型号 11
3.2校核 12
3.2.1 临界压缩负荷验证 12
3.2.2临界转速验证 13
3.2.3丝杆拉压振动与扭转振动的固有频率 13
3.3电机的选择 14
3.3.1电机轴的转动惯量 14
3.3.2电机扭矩计算 15
4 其它零部件的设计计算 17
4.1电机轴的设计校核 17
4.2键的校核 18
4.3轴承的校核 18
4.4力矩电机的选取 19
5 机架的设计 23
5.1对机架结构的基本要求 23
5.2机架的结构 24
5.3横梁设计 25
5.4机架的基本尺寸的确定 25
5.5主要梁的强度校核 25
结论 28
参考文献 29
致 谢 30
本课题下肢内收外展训练机器人由支撑系统框架、两套绳索牵引支链、一套刚柔混联支链和一个脚踏板组成。支撑系统框架由型材搭建而成，可根据需要任意移动；两套绳索牵引支链均由装有编码器的力矩电动机、绞盘、绳索组成，两个力矩电动机分别固定在框架前后位置上的同一高度处，其驱动绞盘转动，实现绳索牵引，两根牵引绳索均连接到脚踏板侧面中点处；一套刚柔混联支链由装有编码器的力矩电动机、绞盘、绳索、装有编码器的直流电动机、丝杠螺母、滑轨、过轮和力矩传感器组成，固定在框架中间位置的直流电动机驱动受滑轨约束的丝杠螺母机构，固定在支撑框架上的力矩电动机驱动绞盘转动，带动绳索运动，该绳索的另一端通过力矩传感器和固定在螺母上的过轮后连接到脚踏板另一侧中点处。结构布置保证了连接到脚踏板上的三根绳索是处于同一平面的，且刚柔混联支链的牵引绳索平分两套绳索牵引支链的牵引绳索所夹角度，刚柔混联支链的过轮平移方向不在三根牵引绳索所形成的平面上。这种机器人结构布置形式能够实现下肢内收外展运动训练。

1.3 本课题研究的内容及方法
1.3.1主要的研究内容
在查阅了国内外大量的有关刚柔混联下肢康复机器人设计理论及相关知识的资料和文献基础上，综合考虑刚柔混联下肢康复机器人结构特点、具体作业任务特点以及刚柔混联下肢康复机器人的推广应用，分析确定使用刚柔混联下肢康复机器人实现自动化目的。
为了实现上述目标，本文拟进行的研究内容如下:
1 根据现场作业的环境要求本身的结构特点，确定康复机器人整体设计方案。
2 确定康复机器人的性能参数，对初步模型进行静力学分析，根据实际情况选择电机。
3 从所要功能的实现出发，完成康复机器人各零部件的结构设计；
4 完成主要零部件强度与刚度校核。
1.3.2设计要求
1 根据所要实现的功能，提出康复机器人的整体设计方案；
2 完成康复机器人结构的详细设计；
3 通过相关设计计算，完成电机选型；
4 完成结构的设计总装配图、主要零件图。