ROS的TF系统

通过slam的节点得到了栅格地图，那定位信息应该怎么描述呢？

假设机器人开始建图的位置是地图的原点，机器人的运行过程是一边行走一边建图，机器人在地图

中的位置可以描述为机器人和地图坐标系原点的空间关系。为了方便描述，给地图和机器人各定义

一个坐标系：

地图坐标系：原点在机器人建图的初始位置，方向遵循右手法则，取名为map；

机器人坐标系：原点定在机器人底盘投影到地面的中心位置，坐标轴方向也遵循右手法则，取名为

base_footprint。

要描述机器人的位置，则将地图坐标系定义为父坐标系，机器人坐标系定义为子坐标系，那么就可

以将机器人的位置描述成子坐标系在父坐标系中xyz坐标轴的距离偏移量（z轴的偏移量通常为0）

另外一个描述量是子坐标系在父坐标系中xyz坐标轴的角度偏差值

（x轴：滚转 y轴：俯仰 z轴：偏航）由于机器人无法发生滚转和俯仰，则xy轴上的角度偏差值是0

只有z轴上的朝向角可以发生变化。

获取具体的数值——TF系统：两个坐标系的空间关系，坐标变换

TF关系通常是由特定的ROS节点以功能包的形式发布到TF话题中，其他的节点可以通过订阅话题

来查询当前运行的节点网络中都存在哪些坐标系，这些坐标系之间的空间关系又是什么样的。

eg:rviz订阅了tf的话题，使用可以直接显示tf的坐标系

                   

                                        

运行算法以后，另外打开一个终端运行rostopic list查找包含tf的话题，使用rostopic type /tf可以查

看tf的消息格式，使用rostopic echo /tf找到map和base_footprint可以得到下图所示，其中显示了

xyz的距离和角度偏移数值。

使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree可以得到tf树，更清晰的展示了父坐标系和子坐标系之间的关系。