使用kitti2bag+rviz播放KITTI数据集不出现画面的解决方法

之前我们安装好了kitti2bag，并且制作好了kitti包，但是在rosbag的时候rviz并没有出现画面。开始的时候检查的原因可能是制作的kitti包太小了，没什么可用的数据；在学习了ROS之后又开始重新检查问题所在，发现应该是rviz的配置问题

下面是我解决问题的详细步骤：

首先打开一个terminal，记为终端1，输入roscore启动ROS Master

另外重新打开一个terminal，记为终端2，输入rosrun rviz rviz，启动rviz

再打开一个terminal，记为终端3，此时的terminal需要在bag所在的文件夹处打开，例如我的bag存放的位置如下图所示，那么我需要打开的terminal就是/catkin_ws/src/data

打开这个terminal以后，输入命令

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag

kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag可以替换成自己制作的bag名

 但是此时，rviz依旧没有任何的画面出现，接下来我们来配置rviz

1、在Fixed Frame中下拉选择base_link

2、点击Add→By display type，选择PointCloud2点击ok

3、点击Add→By display type，选择Image点击ok

4、修改PointCloud2的Topic为/kitti/velo/pointcloud

5、修改Image的Topic为/kitti/camera_color_left/image_raw

再返回终端3，输入

rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag

 此时可见rviz出现动态点云画面，rviz的左侧Image处也出现动态画面

至此，使用rviz运行kitti包的过程结束！