Node节点和Package包

Node：ROS中最基础的单元

Package：节点的组织形式

使用ROS的过程其实是使用节点的过程

虽然Node是ROS程序的基础节点，但在使用过程中不能只安装单个节点，是以包为单位进行安装

                    

可以将package理解为节点的容器。

创建Package软件包：创建在~/catkin_ws/src文件夹中，catkin_create_pkg<包名><依赖项列表>

例如： catkin_create_pkg  ssr_pkg(软件包名）  rospy roscpp std_msgs（依赖项）

依赖项是指在对节点进行组织划分的时候，一般会把关系比较密切的节点放在一个包里

但是有一些通用性较强的节点容易和其他的节点发生连接，所以将这些节点单独封装成一个包，

需要调用的时候就进行依赖这个包。

rospy（ros＋python）   roscpp（ros＋c++）   std _msgs(标准消息包）

使用roscd 可以在终端中进入指定软件包的文件地址

使用apt安装的额外软件包和工作空间下的软件包有什么不同？

前者是现成的可执行文件可以直接运行，后者是源码文件需要编译成可执行程序才能运行