ROS的Navigation导航系统&move_base

Navigation系统和人在使用地图app进行导航的过程类似，接下来让我们看下面的两幅框图：

global_planner(全局规划器)从map _server地图服务器获取global_costmap(全局地图数据),然后根据输入的导航目的地(move_base_simple/goal)生成全局导航路线(internal  nav_msgs/Path)发送给local_planner(局部规划器），由脑子来驱动机器人的底盘通讯节点（local_planner)，控制机器人沿着全局导航路线进行移动，在这过程中需要激光雷达（也就是机器人的眼睛）结合定位器amcl节点来实时给出机器人的自身位置(tf)，同时还需要里程计(odom)来提升定位的可靠性，在移动过程中经常会出现一些临时障碍物，所以机器人还会使用雷达、相机等传感器实时生成机器人周围的障碍物地图，又称local_costmap(局部地图）。当遇到临时障碍物挡住导航路线时，会动用局部规划器的避障算法绕开障碍物，若实在绕不过去会激活应急机制，机器人会采用一系列措施尝试突破这种困境。尝试所有措施依旧无法突破，会将障碍物更新至全局地图中，请求全局规划器再规划一条新的路线直至最终完成导航任务。

move_base：move_base的软件包包含了很多用于导航的功能，并且其中也包含了一个同名的move_base节点，将全局规划器和局部规划器连到了一起，同时还维护着两个地图分别给两个规划器使用，也就是上图中的大方框所示。下图所示的四个红色方框表示给move_base节点输送数据原料的四条线路，当四个线路都正常工作且给定导航目标点，move_base才会输出指令给底盘节点驱动机器人行驶去往目标点。

1、map_server：地图服务节点，将地图运行起来并将导航需要的地图文件加载进去，move_base就会自动来获取地图数据。

2、sensor sources：多个叠加在一起多个传感器节点，仿真机器人加载到仿真环境之中会自动输出这些数据到对应的话题。

3、odometry sources：仿真机器人自己提供。

4、tf：仿真机器人自带。

5、amcl：定位节点，需要自己运行，软件包和节点名均为amcl。

总结：将下列三个节点运行起来，再指定一下导航目标点就能让move_base控制机器人进行自主导航了