ROS入门_1.8 理解ROS节点

目录

1. 先决条件
2. 图概念概述
3. 节点
4. 客户端库
5. roscore
6. 使用rosnode
7. 使用 rosrun
8. 回顾

0. 先决条件

在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

1. 图概念概述

• Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

• Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

• Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

• Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

• roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

1.1 节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点

通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

1.2 客户端库

ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

• rospy = python 客户端库
• roscpp = c&#