论文笔记_S2D.62_VIL-SLAM_立体视觉惯性激光雷达同时定位和建图

目录

基本情况

摘要

I. 介绍

II. 相关工作

III. 系统概述

IV. 视觉前端

V. 视觉惯导里程计

VI. 激光雷达建图

VII. 基于雷达增强的回环检测

VIII. 实验结果

IX. 总结

参考

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基本情况

• 标题：Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and Mapping
• 作者：Weizhao Shao, Srinivasan Vijayarangan∗, Cong Li∗, and George Kantor
• 出处：Shao, W., Vijayarangan, S., Li, C., & Kantor, G. (2019, November). Stereo visual inertial lidar simultaneous localization and mapping. In 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (pp. 370-377). IEEE.

对比的开源代码：https://github.com/laboshinl/loam_velodyne

摘要

同步定位和地图绘制（SLAM）是移动和空中机器人技术的一项基本任务。 与基于视觉的系统相比，基于LiDAR