国内源安装ROS

国内源安装ROS

1.添加中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.软件更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

3.安装全功能版本的ROS

这里需要注意的是，不同Ubuntu系统对应不同的ros版本，

例如ubuntu18.04LTS可以安装melotic版本

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

如果遇到：

问题描述：

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-melodic-simulators 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决：

解决过程：

1.终端输入命令：sudo apt install aptitude下载aptitude，再输入命令：sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full

2.在“软件和更新“里面，选中“更新”，将“从下列地点安装更新：”下面的四个选项都勾选中

3.再次安装：sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 即可。

16对应的是kinetic版本

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

4.初始化

rosdep init错误，需要挂代理。

注意：这里需要在python2.7的环境下进行，如果版本不对，会提示语法错误。

解决方案:

该解决方案是针对由于以下两个无法正常访问，但可以ping通，于是修改hosts文件，加入以下两个网址的IP地址实现访问。

首先要：

sudo gedit /etc/hosts
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.228.133 raw.github.com

修改完成后，在终端执行

sudo rosdep init
rosdep update

然后添加代理：

export https_proxy=http://10.101.x.xx:xxxx(这里根据自己设置的可FQ的代理填写)

echo $https_proxy

5.创建工作空间，

​ 5.1 创建并初始化catkin工作环境：（只需配置一次，一劳永逸）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

​ 5.2 使用cd ~ 命令退回到主目录，使用catkin_make命令：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

​ 5.3 使用ls 命令检查文件，如果配置无问题应显示build、devel、src三个目录
​ 5.4.加载与catkin相关的系统文件

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

6.配置环境变量

环境配置，添加ros环境变量。 如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall，rosinstall是一种常用的命令行工具

到这一步，应该已经安装好了运行核心 ROS 包的所有东西。要创建和管理你自己的 ROS workspace，还有单独发布的许多的工具。比如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，使你可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。

要安装这个工具及其它的依赖以构建 ROS 包，则运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试

输入roscore

如果提示错误：

Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch“

解决方案
由[1]可知，指令 “roscore” 之所以能够被执行，首先需要在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件，打开文件夹，检查文件是否存在：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

果然没有。输入：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

cd 进去再看，已经有了roscore的可执行文件！执行

source ~/.bashrc

再次启动ROS

roscore

启动成功！

Ubuntu 16.04 安装摄像头驱动usb_cam

https://www.cnblogs.com/haijian/p/10847457.html

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

fatal error :Eigen/Core: No such file or directory

ubuntu下安装了eigen库，但是eigen头文件是位于eigen3/Eigen/中的，使用#include <Eigen/****>的时候会出问题，解决方法如下：

cd /usr/include
sudo ln -sf eigen3/Eigen Eigen
sudo ln -sf eigen3/unsupported unsupported

运行roscore出现 warning

WARNINFG：ROS_MASTER_URI [http://10.xx.xx.xx:11311] host is not set to this machine

解决：

gedit ~/.bashrc

然后加入EXPORT ROS_MASTER_URI =…

输入本机的ip地址。