ros读取params参数，读取 param.yaml

最新推荐文章于 2024-01-16 17:04:02 发布
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分类专栏： 新ros专栏 文章标签： param.yaml ros param c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/114325414
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本文详细介绍了在ROS中如何使用C++读取并利用params参数，特别是从param.yaml文件中加载数据。通过理解ROS的参数服务器机制，开发者可以有效地管理和使用节点间的配置参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成 

<launch>
<node pkg="visualOrientation" type="listenerCarBaselinkPose_node" name="listenerCarBaselinkPoseNode" respawn="false" output="screen"></node>
<node pkg="visualOrientation" type="QRcodeOrlentationCalibration_node" name="go_to_the_marker" respawn="false" output="screen"></node>
<node pkg="visualOrientation" type="carInEyeVerify_node" name="carInEyeVerify_node" respawn="false" output="screen"></node>
<!-- 1000*60*5=300000 -->
<node pkg="visualOrientation" type="SendFoodCar_node" name="SendFoodCarNode
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ros2 foxy 学习4 -Node参数传入，读取
chepwavege的专栏
04-10 559
ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ros2 param list 获取全部参数 /teleop_turtle: scale_angular scale_linear use_sim_time /turtlesim: (节点名） background_b （参数名） background_g background_r use_sim_time RGB 是.
ROS工程从yaml文件中读取参数的方法
舒彬
11-03 5841
在ros package下建立.yaml文件，并在该文件中定义需要的参数，如下： 在launch文件中加载该配置文件中的所有参数： <rosparam command="load" file="$(find package_name)/config/param.yaml" /> 注意： 上述命令中的package_name是指rospackage的package.xml文件中定义的该package的名称 这样启动launch文件时就把.yaml文件中的所有参数都加载到ros空间了，可以.
yaml参数文件的使用
sinat_28924869的博客
01-25 555
params.yaml文件中的内容如下，注意hilbert_h: hilbert_h: pointCloudTopic: "/velodyne_points" # Point cloud data imuTopic: "/imu/data" # IMU data odomTopic: "odometry/imu" # IMU pre-preintegration odometry,
ROS包中读写yaml文件
g574786325的博客
09-29 4683
一、在所需包中添加操作yaml文件时所需要的依赖和头文件 1、创建一个yamlsetup.h文件放入包的include文件夹，需要注意的是include文件夹还有下级目录，此文件需要放入这个下级目录中。（PS：你平时创建的头文件也是放入此目录）在yamlsetup.h中写入如下代码，并保存： #ifndef YAMLSETUP_H #define YAMLSETUP_H template<typename T> void operator >> (const Y...
在ROS中处理yaml文件
welin的博客
03-10 2万+
ROS中的参数服务器（Parameter Server）的相关操作可参见roscpp_tutorials/Tutorials/Parameters。 如果想要载入参数，可以通过编写yaml文件，然后在launch文件中加入 &lt;rosparam file="$(find readyaml)/rosYaml.yaml" command="load"/&gt; 可以写个模板类来加载参数： ...
ROS中使用yaml文件对变量进行配置
seeforwhat的博客
01-30 1600
yaml,rosparam
ROS yaml参数文件的使用
sinat_28924869的博客
02-24 2298
举个例子，若在params.yaml文件中定义如下参数 LidarImageFusion: points_src: "/hilbert_h/deskew/cloud_info" image_src: "/usb_cam0/image_raw" camera_info_src: "/home/hdj/fusion_slam/Color_SLAM_ws/src/hilbert_h/config/firefly_8s_2.yaml" 在launch文件中需先加载这个yaml文件： <rospa
catkin_param_test.tar.gz
04-03
总结来说，"catkin_param_test.tar.gz"是一个关于ROS参数服务器功能测试的项目，涉及到使用`.yaml`配置文件存储参数，通过`.launch`文件加载和传递参数到服务器，以及编写测试用例来验证参数服务的正确性。...
rosparam和ROS参数服务
热门推荐
培培哥的专栏
10-26 3万+
机器人运行时，我们要对机器人的功能或传感器的参数进行设置。有些参数在机器人启动的时就设定好了，有的参数则是动态改变的。ROS提供了参数服务器来满足这一需求。
ROS基础教程学习笔记6-理解ROS的服务和参数
zbr794866300的博客
06-27 467
本节介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice和rosparam的使用方法 ROS Services 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response） 1.使用rosservice rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可...
ROS参数的使用rosparam
YUE__zy的博客
10-12 2842
ROS参数的使用与编程方法，rosparam命令的使用。
ros添加配置文件yaml读取参数
渡之的博客
07-20 8254
在windos下做桌面应用开发，常用.ini文件 在做ros开发中遇到了同样的问题，一些参数需要根据需求修改，但是修改频率又不是很高，这时候可以配置一个yaml文件读取参数 首先需要在电脑上配置好yaml的库 GitHub上下载yaml-cpp的源码https://github.com/jbeder/yaml-cpp git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git 然后进入目录创建build文件编译安装 mkdir build cd buil
YAML配置文件读取
windistance的博客
01-28 6406
1.YAML 格式 YAML格式的文件拓展名包括：.yml 和 .yaml，两个都表示YAML文件； XML格式的文件拓展名为： .xml 基本语法规则 大小写敏感 使用缩进表示层级关系 缩进时不允许使用Tab键，只允许使用空格。 缩进的空格数目不重要，只要相同层级的元素左侧对齐即可 数据结构： string: 'foo' integer: 1234 float: 1234.5 boole...
ROS学习之从yaml文件中读取多传感器坐标系之间的静态TF关系并发布Topic
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-05 998
机器人中经常使用多种传感器来做定位和建图，而多个传感器数据融合的话，就会进行多传感器标定，一般标定的外参结果都是存放在yaml文件中，了解到ROS中有TF关系树，那就创建一个完整的ROS工程（可参考以下链接），目的是从多传感器外参标定结果的yaml文件中读取旋转矩阵R和平移矩阵t，然后发布静态TF的Topic。
ros中yaml文件读写的一种实现
02-07 6957
核心代码如下，实现了读取某个yaml文件，增加某项，在输出到文件中的作用。 #include "yaml-cpp/yaml.h"  double res;   std::string str;   std::ifstream fin("/home/robot/test.yaml");   YAML::Node doc = YAML::Load(fin);   doc["re
【ROS学习】ROS param 的使用
qq_39779233的博客
09-04 2万+
文章目录一、rosparam 命令行操作二、launch 文件载入param三、c++ 中操作 param四、python 中操作 param五、操作 param 时注意命名空间 参数服务器 Parammeter Server 参数服务器维护的是一个字典，里面存储的是key、value，每一个key对应一个value。 一、rosparam 命令行操作 列出当前的所有参数： rosparam list 显示某个参数的值 rosparam get param_key 设置某个参数的值 rosp
ROS学习(2)—Ros中参数文件加载
最新发布
xjturmy的博客
01-16 997
工作中常用到yaml参数加载功能，有时会存在使用较为混乱的情况，这里对基本的使用情况进行学习梳理，以便于后续的持续开发。
ROS中rosparam命令行指令详解
超级霸霸强的博客
03-07 2310
Rosparam list系列指令 Rosparam list Rosparam list namespace 消息的类型+所在功能包名称=唯一确定特定功能包下指定的消息类型，那么参数名称+参数所在的命名空间=指定命名空间下的特定参数。 Rosparam get系列之令 Rosparam get namespace 获取指定命名空间下的参数信息： Rosparam get -p namespace 以更好地格式打印参数信息，即汉字不在意ASCII表示，而是以汉字本身的形式表示
costmap_common_param.yaml参数解释
04-03
costmap_common_param.yaml是ROS中costmap_2d包中的一个参数文件，用于配置2D成本地图的常见参数。以下是一些常见的参数解释： 1. obstacle_range：机器人能够检测到的障碍物的最大距离，单位是米。 2. raytrace_range：机器人能够射线探测到的最大距离，单位是米。 3. footprint：机器人的足迹，用于计算机器人周围的障碍物成本。 4. robot_radius：机器人的半径，用于计算机器人周围的障碍物成本。 5. inflation_radius：膨胀半径，用于计算机器人周围的障碍物成本。该参数指定了障碍物周围的一圈区域，在该区域内的障碍物成本会逐渐增加。 6. cost_scaling_factor：成本缩放因子，用于控制障碍物成本的大小。该参数指定了障碍物成本的最大值，所有成本都会根据该参数进行缩放。 7. observation_sources：观测源，指定了用于生成成本地图的传感器。每个传感器都需要指定其数据类型、数据源、最大距离等参数。 8. observation_persistence：观测数据的持久化时间，指定了障碍物检测数据在成本地图中保持的时间。 9. track_unknown_space：是否跟踪未知空间，如果为true，则未知空间的成本会逐渐增加，否则未知空间的成本为0。 10. unknown_cost_value：未知空间的成本值，表示未知空间的成本大小。
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