epson机械臂配置自定义夹爪实现moveit仿真

已于 2024-05-22 10:18:43 修改
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于 2024-05-22 09:14:54 首次发布
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版权

epson配置夹爪实现moveit仿真

1、epson机械臂配置


cd /home/hzx/robot_fd/epson_robot_with_slide_gripper_ws/src/epson3_description/urdf/xacro/
gedit epson3_with_slide_gripper.urdf.xacro
// 填入如下内容:



<?xml version="1.0"?>
<robot name="epson3" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926536"/>
  <xacro:include filename="$(find epson3_description)/urdf/xacro/materials.urdf.xacro" />    <!-- 没用到， -->
  <xacro:include filename="$(find epson3_description)/urdf/xacro/slide_gripper.xacro" />      <!-- 1、夹爪相关：文件包含，将夹爪内容引入 -->

  <link name="world" />

  <joint name="world_joint" type="fixed">
    <parent link="world" />
    <child link = "base_footprint" />
    <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
  </joint>

  <link name="base_footprint"/>
  <joint name="joint_0" type="fixed">
    <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    <parent link="base_footprint" />
    <child link="base_link" />
  </joint>


  <link name="base_link">
    <inertial>
      <origin xyz="0.00018683 -0.033594 0.20677" rpy="0 0 0" />
      <mass value="1.0752" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/base_link.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="joint1" type="revolute">
    <origin xyz="-0.00010776 -0.19479 0.026947" rpy="-0.0085874 -0.0015526 -0.17886" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="link1" />
    <axis xyz="0 0 1" />
    <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="100" velocity="1" />
  </joint>

  <link name="link1">
    <inertial>
      <origin xyz="0.0014735 0.033853 0.082851" rpy="0 0 0" />
      <mass value="0.96932" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link1.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="joint2" type="revolute">
    <origin xyz="0 0.088 0.14423" rpy="1.3175 -1.6502E-16 -8.3267E-16" />
    <parent link="link1" />
    <child link="link2" />
    <axis xyz="1 0 0" />
    <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="100" velocity="1" />
  </joint>

  <link name="link2">
    <inertial>
      <origin xyz="-0.00043816 -0.0041897 0.18164" rpy="0 0 0" />
      <mass value="1.4945" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link2.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="joint3" type="revolute">
    <origin xyz="0 0 0.4" rpy="0.29389 8.3267E-17 6.9389E-17" />
    <parent link="link2" />
    <child link="link3" />
    <axis xyz="1 0 0" />
    <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="100" velocity="1" />
  </joint>

  <link name="link3">
    <inertial>
      <origin xyz="0.0066105 -0.0050668 0.021241" rpy="0 0 0" />
      <mass value="0.63776" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link3.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link3.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <joint name="joint4" type="revolute">
    <origin xyz="0.00209 0.066487 0.04" rpy="3.1416 0.11662 3.1416" />
    <parent link="link3" />
    <child link="link4" />
    <axis xyz="0 1 0" />
    <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="100" velocity="1" />
  </joint>

  <link name="link4">
    <inertial>
      <origin xyz="-0.0005884 0.16402 0.0012711" rpy="0 0 0" />
      <mass value="0.90708" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link4.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link4.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="joint5" type="revolute">
    <origin xyz="0 0.33751 0" rpy="1.0901 -3.5527E-15 -3.034E-15" />
    <parent link="link4" />
    <child link="link5" />
    <axis xyz="-1 0 0" />
    <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="100" velocity="1" />
  </joint>

  <link name="link5">
    <inertial>
      <origin xyz="0.00031266 0.018226 0.00022481" rpy="0 0 0" />
      <mass value="0.15732" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link5.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.79216 0.81961 0.93333 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link5.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>

  <joint name="joint6" type="revolute">
    <origin xyz="0 0.061439 0" rpy="-3.1416 0.030603 3.1416" />
    <parent link="link5" />
    <child link="link6" />
    <axis xyz="0 -1 0" />
    <limit lower="-3.1416" upper="3.1416" effort="100" velocity="1" />
  </joint>

  <link name="link6">
    <inertial>
      <origin xyz="-5.5511E-17 0.0069965 7.9575E-05" rpy="0 0 0" />
      <mass value="0.027204" />
      <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0" />
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link6.STL" />
      </geometry>
      <material name="">
        <color rgba="0.74902 0.74902 0.74902 1" />
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      <geometry>
        <mesh filename="package://epson3_description/meshes/link6.STL" />
      </geometry>
    </collision>
  </link>


  <link name="tool0"/>
  <joint name="joint_tool0" type="fixed">
    <origin xyz="0 -0.013 0" rpy="0 0 0" />
    <parent link="link6" />
    <child link="tool0" />
  </joint>


  <!-- Transmissions for ROS Control -->
  <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
    <transmission name="tran1">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${joint_name}">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="motor1">
        <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
  </xacro:macro>
  
  <xacro:transmission_block joint_name="joint1"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint2"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint3"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint4"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint5"/>
  <xacro:transmission_block joint_name="joint6"/>

  <xacro:transmission_block joint_name="strack_base_joint1"/>    <!-- 2、夹爪相关：为两个可动关节添加传动 -->
  <xacro:transmission_block joint_name="strack_base_joint2"/>    <!-- 3、夹爪相关：不可动关节【fixed】不必添加传动 -->

  <!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/epson3</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>
  
<!--
<gazebo>
   <plugin name="gazebo_grasp_fix" filename="libgazebo_grasp_fix.so">
        <arm>
           <arm_name>epson3_slide_gripper</arm_name>
           <palm_link> gripper_base_link_joint </palm_link>
           <gripper_link>gripper_base_link</gripper_link>
           <gripper_link> strack_link1 </gripper_link>
           <gripper_link> strack_link2 </gripper_link>
        </arm>
       <forces_angle_tolerance>100</forces_angle_tolerance>
       <update_rate>4</update_rate>
       <grip_count_threshold>4</grip_count_threshold>
       <max_grip_count>8</max_grip_count>
       <release_tolerance>0.005</release_tolerance>
       <disable_collisions_on_attach>true</disable_collisions_on_attach>
       <contact_topic>__default_topic__</contact_topic>
    </plugin>
</gazebo>
-->

</robot>

在这里插入图片描述

2、自定义夹爪

//  编写夹爪
cd /home/hzx/robot_fd/epson_robot_with_slide_gripper_ws/src/epson3_description/urdf/xacro/
gedit slide_gripper.xacro      // 滑动方式的夹爪【slide v 滑动】
// 填入如下内容

<!--
	一点经验：
		当编写 link1——joint——link2 结构的结构时，需要注意：
						编写好link1后，先配置 joint 相对于 link1 的位姿【需考虑 link1 的几何尺寸】，再配置 link2 相对于 joint 的位姿【需考虑 link2 的尺寸】
						具体可见夹爪相关link 与 joint 的编写方式。
-->

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="slide_gripper" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">		

  <xacro:property name="base_link_length" value="0.3" />
  <xacro:property name="base_link_width" value="0.05" />
  <xacro:property name="base_link_height" value="0.02" />

 <!--该关节用来连接机械臂末端与夹爪基座 -->	
  <joint name="gripper_base_link_joint" type="fixed">
    <parent link="tool0"/>
    <child link="gripper_base_link"/>
    <origin xyz="0 0.045 0" rpy="1.57 0 0"/>   <!-- 0.04就已经很好贴合了 -->
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <limit lower="-0.145" upper="0" effort="100" velocity="3" />
  </joint>

  <!-- 夹爪基座   要设置相应的 visual  interial 与 collision，不然配置moveit时夹爪会出问题 -->			
  <link name="gripper_base_link">  
    <inertial>			<!-- 惯性矩阵可以设置为10 质量可以设置为 0.01 -->
      <mass value="0.01"/>
      <origin xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="1.0" ixz="1.0" iyy="1.0" iyz="1.0" izz="1.0"/>
    </inertial>	

    <collision>    <!-- 碰撞几何一般就是外观几何 -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="${base_link_length} ${base_link_width} ${base_link_height}" />   
      </geometry>
    </collision>
					
    <visual>  								
      <geometry>  							
        <box size="${base_link_length} ${base_link_width} ${base_link_height}" />      					
      </geometry>

      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>

      <material name="Blue">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <!-- 夹爪1 -->
  <link name="strack_link1"> 
    <inertial>
      <mass value="0.01"/>
      <origin xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="1.0" ixz="1.0" iyy="1.0" iyz="1.0" izz="1.0"/>
    </inertial>	 
    <collision>
      <origin xyz="0.01 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.02 0.05 0.2" /> 
      </geometry>
    </collision>	
							
    <visual>							
      <geometry>  								
        <box size="0.02 0.05 0.2" />      					
      </geometry>
      <origin xyz="0.01 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>  
      <material name="Blue2">
        <color rgba="0 0.3 0.4 1"/>
      </material>
    </visual>  	
  </link>
 
 <!-- 夹爪1与夹爪基座的相连关节，此处关节type为 滑动 -->
  <joint name="strack_base_joint1" type="prismatic">
    <parent link="gripper_base_link"/>
    <child link="strack_link1"/>
    <origin xyz="0.15 0 -0.01" rpy="0 0 0"/>  <!-- 关节安装在父级连杆的相对位置，然后调整连杆偏移角度【相对于父级连杆的长宽高的一半】 -->
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <limit lower="-0.145" upper="0" effort="100" velocity="3" />
  </joint>

  <!-- 夹爪2 -->
  <link name="strack_link2">  
    <inertial>
      <mass value="0.01"/>
      <origin xyz="0 0 0"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="1.0" ixz="1.0" iyy="1.0" iyz="1.0" izz="1.0"/>
    </inertial>	
    <collision>
      <origin xyz="0.01 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.02 0.05 0.2" /> 
      </geometry>
    </collision>
							
    <visual>  									
      <geometry>  								
        <box size="0.02 0.05 0.2" />       					
      </geometry>
      <origin xyz="0.01 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>

      <material name="Blue2">
        <color rgba="0 0.3 0.4 1"/>
      </material>
    </visual>  	
  </link>
 
  <!-- 夹爪2与夹爪基座的相连关节，此处关节type为 滑动 -->
  <joint name="strack_base_joint2" type="prismatic">
    <parent link="gripper_base_link"/>
    <child link="strack_link2"/>
    <origin xyz="-0.15 0 -0.01" rpy="0 0 3.14"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <limit lower="-0.145" upper="0" effort="100" velocity="3" />
  </joint>

</robot>

3、配置moveit

0、 启动moveit助手


cd /robot_fd/epson_robot_with_slide_gripper_ws$ 
hzx@vm:~/robot_fd/epson_robot_with_slide_gripper_ws$ source devel/setup.bash
hzx@vm:~/robot_fd/epson_robot_with_slide_gripper_ws$ roslaunch moveit_setup_assistant  setup_assistant.launch

在这里插入图片描述
 

1、导入机械臂+夹爪的 xacro文件 /home/hzx/robot_fd/epson_robot_with_slide_gripper_ws/src/epson3_description/urdf/xacro/epson3_with_slide_gripper.urdf.xacro ，加载成功过后，右边会出现一个机械臂模型。

在这里插入图片描述
 

2 、自动生成碰撞检测
默认的碰撞免检矩阵生成器搜索机器人所有关节，碰撞检测是检测两个连杆是否有接触，这个碰撞免检矩阵是可以安全地关闭检查，从而减少行动规划的处理时间。比如相邻的两个连杆因为是通过关节连接起来的，但实际上这不是碰撞。所以可以不用去费时间检查。

在这里插入图片描述
 

3、创建虚拟关节，用于连接机械臂与世界
添加虚拟关节主要是把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把base_link关联到world，从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。

在这里插入图片描述
 

4、创建两个分组，一个是机械臂的全部关节【ur5_arm】，一个是夹爪的全部关节【gripper】
oveIt 通过定义规划组（planning group）来语义上定义机机械臂的各个部分（如手臂，末端执行器等）。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。这里我添加了两个规划组，一个是arm，一个是gripper，后面使用moveit提供的python接口会用到，arm控制机械臂运动，gripper控制夹爪运动。
————————————————
原文链接：https://blog.csdn.net/leng_peach/article/details/131931554

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

 

5、配置机械臂与夹爪的初始位姿

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

 

6、配置末端执行器 ，这里我用的是gripper组连接到机械臂末端上

在这里插入图片描述
 

7、配置被动 第七步：被动关节设置，因为机械臂没有被动关节，所以可以跳过

在这里插入图片描述
 

8 、配置控制器 自动生成arm和gripper的控制器

在这里插入图片描述
 

9、人员信息

在这里插入图片描述
 

10 、生成配置文件

在这里插入图片描述

一卒2018
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gazebo联合moveit机械臂运动仿真
05-21
本文将详细介绍如何利用Gazebo进行机械臂的三维仿真，并结合MoveIt!实现高级的运动规划。 **Gazebo简介** Gazebo是一款开源的多机器人仿真器，它提供了真实的物理效果和视觉渲染，可以模拟各种环境，包括室内和室外...
moveit可视化配置二
m0_60961911的博客
03-18 705
MoveIt Setup Assistant 可视化配置（marm） 机械臂有夹爪和相机怎么办 规划组配置先配置本体 夹爪和本体是分离的有两套控制器是两个对象 以为是两个夹爪，不需要任何的求解，求解器不用选，时间不用选。 需要addjoint 把夹爪要运动的关节告诉他 知道这个组里面有哪两个关节在动就可以了 两个规划组的配置 有夹爪了也是需要做配置的。 要让moveit知道这个东西是夹爪。 夹爪是在link6上面的。 收的控制器的名字...
Ubuntu18.04+ROSmelodic+UR5E真实机械臂使用moveit控制Robotiq-2F-85夹爪
haihgdhahga的博客
08-06 1289
最重要的是，因为我的夹爪直接接在机械臂末端，这样避免了把线接到计算机上，不用延伸出长线接在控制箱，但是这种方式不是直连到PC端，不能直接控制夹爪，中间有UR5E控制器作为媒介。如果你第一时间拿到夹爪，你可能会第一时间安装上去，并且在示教器上安装Robotiq_Grippper urcap测试夹爪能不能用，此时夹爪上的蓝色灯示常亮的，此时当你可以用示教器去控制夹爪的时候，注意。网上大多数教程都是RS485转USB线，USB线接在控制箱内部，控制箱24V供电，这种方式，相当于没有机械臂也可以去控制夹爪。
【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（二）、move_group交互
押波张飞的博客
06-05 1336
在MoveIt中，最简单的交互接口就是通过调用MoveGroupInterface类来实现的。它为大多数机械臂操作提供了最简单的使用功能，比如在设置关节位置点或者目标点后，想要用机械臂抓取东西；在现实环境中增加障碍物，让机械臂能绕障运动等等。这些都可以通过MoveGroup类中实现的ros node节点来完成。首先咱们本节的实现效果，心中有了效果图，再回头看代码，更加能够理解其中含义，也不会枯燥。打开两个terminal 第一个terminal输入 另一个terminal输入 之后出现rviz界面，如下图所
ROS-Moveit!配置(一)
weixin_51002159的博客
07-07 1260
ROS noetic Moveit配置
给自己的机械臂添加一个夹爪
m0_62534602的博客
04-10 1149
给自己的机械臂添加一个夹爪，保留原本的机械臂模型设置
ur10e+2f_140夹爪moveit配置
Tepmoe的博客
08-09 2071
1.导入 2.配置自碰撞矩阵 3.配置虚拟关节 如果机器人是移动的，虚拟关节可以和移动基座关联，目前配置的是固定的，不用配置。 4.创建规划组 5.定义机器人位姿 没定义夹爪的开闭，因为总是莫名其妙出错，暂时没找到问题原因。 6.配置终端夹爪 7.配置无用关节 也就是一些被动关节，没有驱动的那种 7.控制器设置 输出就行，Simiulation里生成的urdf是用来仿真的，我存下来了。 最后自己设置下输出路径，运行生成的config包里的demo，试了下没什么问题。 参考了书籍和下面的博主：
moveit中不同ros控制器的区别：Position Controller，Velocity Controller，Effort_controllers，FollowJointTrajectory
最新发布
Himmik的博客
07-11 148
力/力矩控制器（Effort Controllers）通常指的是一组基于力或力矩控制的控制器，它们直接控制机器人与环境之间的交互力或关节的力矩输出。这些控制器通常使用力/力矩传感器来测量实际力/力矩，并根据设定的力/力矩目标来调整机器人的运动。虽然GripperCommand不是ROS标准控制器类型之一，但它通常指的是用于控制机器人夹爪（如末端执行器）的控制器。应用场景：需要精确力/力矩控制的场景，如机器人臂端的夹持力控制、精细操作等。应用场景：需要稳定速度控制的场景，如移动机器人的导航和路径跟踪。
ros-control模板，用于ros-concol和moveit仿真机械臂
03-30
开发者可以利用这些资源来设置和控制ROS中的机械臂仿真，通过ROS Control接口进行控制，并利用MoveIt!进行复杂运动规划和环境交互。通过理解ROS Control和MoveIt!的基本原理，开发者能够构建和调试一个功能完备的...
基于python+ROS+Moveit实用UR5机械臂&AG95夹爪执行给定位姿的抓取+源码+开发文档+项目解析+仿真（优秀项目
05-13
基于python+ROS+Moveit实用UR5机械臂&AG95夹爪执行给定位姿的抓取+源码+开发文档+项目解析+仿真，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介： 基于...
moveit的python接口控制gazebo机械臂
01-08
实现功能依次是：创建机械臂模型，通过topic手动控制gazebo中机械臂，用rviz的moveit插件控制gazebo中机械臂，通过moveit的python接口控制gazebo中机械臂。环境是ubuntu18.04虚拟机，ros melodic，python2.7 因为...
ROS机械臂的moveit编程实现和视觉应用学习源码
09-07
本资料主要聚焦于ROS机械臂的moveit库的编程实现以及视觉应用的学习源码，这对于机器人控制系统开发和机器视觉的研究者来说是非常宝贵的资源。 MoveIt!是ROS中的一个核心组件，专门用于高级运动规划和控制。它包含...
在ros里给机械臂加上夹爪和底盘后，控制真实机械臂
超级菜
03-22 1852
使用ur3_bringup 可以连接真实机械臂 使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 可以对机械臂 moveit规划。 但是只有机械臂，没有夹爪。 官方如图： 我把原来的ur3_moveit_config 复制出来，修改 然后把ur3.xacro 等模型文件复制出来修改，修改完之后，有了夹爪，有了底盘。 规划组什么的使用moveit setup assistant 配置过了。 在rviz中可以笛卡尔空间规划了。 ...
UR5机械臂仿真实例（三）3 末端添加robotiq夹爪 [ubuntu20.04+ROSnoetic+gazebo11]
zhangarmy的博客
10-17 2053
UR5机械臂末端添加robotiq2f85夹爪，实现Moveit配置实现rivz与gazebo的联合控制。
给自己的机械臂添加夹爪
lixushi的博客
01-21 5238
给自己的机械臂添加夹爪以及夹爪的moveit参数配置
PROBOT_G603双臂GAZEBO+MoveIt！仿真中配置手眼相机和夹爪
weixin_52849265的博客
08-02 1695
PROBOT_G603双臂GAZEBO+MoveIt！仿真中配置手眼相机和夹爪问题描述安装双臂模型修改urdf文件Gripper文件修改Gripper添加到机械臂上配置MoveIt!配置moveit助手修改ros_controller.yaml修改运行文件几点问题- moveit规划的时候gazebo中模型动但是rviz中不动- gazebo中机械臂基座和地面不固定- gazebo中机械臂抖动总结 问题描述 课题需要搭建双臂仿真模型，其中一个机械臂上有相机，两个机械臂上都需要带有夹爪，GAZEBO仿真环境搭
ubuntu20.04 进行机械臂抓取仿真（1）
weixin_64037619的博客
06-22 3518
机械臂模型的创建
UR5机械臂仿真实例（三）1 末端添加robotiq夹爪 [ubuntu20.04+ROSnoetic+gazebo11]
zhangarmy的博客
09-28 3281
UR5机械臂末端添加robotiq2f85夹爪，实现rviz中ur5与robotiq85的连接和控制。
为ur3机械臂配置夹爪
MakeYouClimax的博客
03-30 737
环境为：ubuntu16.04 ros kinetic 为ur3加上robotiq 2f-85以及Robotiq FT300传感器。 roswiki资料： http://wiki.ros.org/robotiq/Tutorials/Control%20of%20a%202-Finger%20Gripper%20using%20the%20Modbus%20RTU%20protocol%20%28ros%20kinetic%20and%20newer%20releases%29 http://wiki.ros
moveit机械臂仿真
05-24
MoveIt是一个用于运动规划的ROS软件包，它可用于控制机械臂的运动，并且可以在仿真环境中进行测试和优化。以下是使用MoveIt进行机械臂仿真的一般步骤： 1. 安装MoveIt软件包以及所需的ROS依赖项。 2. 配置机械臂模型，包括关节和链接参数。 3. 在仿真环境中加载机械臂模型，并配置必要的物理属性，如碰撞检测和重力。 4. 在MoveIt中配置机械臂的运动规划参数，如运动学模型和路径规划算法。 5. 创建一个ROS节点来控制机械臂运动，包括规划和执行路径。 通过这些步骤，您可以使用MoveIt在ROS中进行机械臂仿真，并且可以测试和优化机械臂的运动控制算法。
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