【机器人】滑模控制器调试心得

最新推荐文章于 2024-04-18 20:35:50 发布

PriscillaSCU

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分类专栏：机器人控制学习

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1.前言

本心得毫无理论依据，只是说调了这么久了，发现这样调效果还不错，仅供参考，更多的只是一个学习记录。

2.心得

Simulink Solver设置

之前使用的solver是固定步长的ode4，速度很慢，且有时候有计算结果迷幻跳跃，今天(2020.03.17)改为变步长的ode23tb，我也不知道为什么，仿真速度快了很多，且结果比较准确。是时候去学一下这些微分方程算法的原理了！

控制器参数调试

举个例子，对于指数趋近律： $\dot{s}=-\epsilon sgn(s)-ks$ ，其中 $s=ce+\dot{e}$ ，通过增大c和k可以改善响应时间和减小跟踪误差，但太大会导致计算错误，减小ε可以减缓抖振，但是会导致跟踪速度变慢

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【机器人】滑模控制器调试心得

1.前言本心得毫无理论依据，只是说调了这么久了，发现这样调效果还不错，仅供参考，更多的只是一个学习记录。2.心得Simulink Solver设置之前使用的solver是固定步长的ode4，速度很慢，且有时候有计算结果迷幻跳跃，今天(2020.03.17)改为变步长的ode23tb，我也不知道为什么，仿真速度快了很多，且结果比较准确。是时候去学一下这些微分方程算法的原理了！控制...
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