在终端中传参数至程序中

在终端中传参数至程序中

在终端中，通过命令行传入参数至程序中，不用每次再单独修改程序中的参数值：

1、定义全局变量：

int distance_min = 15;    //15，与激光雷达之间的起点距离，也即点云聚类的起点。
int distance_max = 20.5;    //20.5，与激光雷达之间的终点距离，也即点云聚类的终点。

2、定义命令行解析函数：

//解析命令行参数
void parseCommandLine(int argc, char* argv[])    
{
    pcl::console::parse_argument(argc, argv, "-distance_min", distance_min); 
    pcl::console::parse_argument(argc, argv, "-distance_max", distance_max);
}

3、main函数中调用上述函数：

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "EuCluster");

    ros::NodeHandle nh;

    parseCommandLine(argc, argv);    //命令行解析参数

    EuClusterCore core(nh);
    return 0;
}

4、在终端中运行时，输入命令：

rosrun 功能包 节点名 -distance_min 10 -distance_max 20

即可实现终端传入参数了。