Halcon学习---01仿射变换知识点

一、关于仿射变换

（一）怎样计算仿射变换

• 仿射变换affine是透视变换的子集

• 仿射矩阵

• 仿射变换矩阵为2*3的矩阵，第三列的元素起着平移的作用，前面两列的数字对角线上是缩放，其余为旋转或者斜切的作用

• 计算仿射矩阵只需要3对不共线的点

（二）定义

• 指在几何中，一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移，变换为另一个向量空间

（三）仿射变换的实际意义

• 仿射变换在图形中的变换包括：平移、缩放、旋转、斜切（将斜体字导正）

• 性质

  • 凸性

  • 共线性：若几个点变换前在一条直线上，仿射变换后仍然在一条直线上

  • 平行性：若两条线变换前平行，那变换后仍然平行

  • 共线比例不变性：在一条线上，两线段的比例，仿射变换后保持不变

1、平移变换

• 数学形式

• 将原图每个点移动到（x + tx , y + ty）变换矩阵如下