问题现象:运行思岚官方可视化例程在rviz2中没有出现点云图像
问题描述:使用树莓派,使用自制电源为树莓派供电,且激光雷达由树莓派USB口供电,在ROS2环境下,运行思岚官方可视化例程view_sllidar_launch.py时报错如下
报错中的 /tmp/launch_params_etlhv1o1 最后的etlhv1o1可能会不一样(至少我复现报错的几次测试过程中最后的这个参数每次的都不一样)
解决方案:检查供电线路,该问题大概率是和给激光雷达的供电不足有关。可以用电脑USB口给激光雷达供电进行测试,看看该问题是否被解决。
其他的一些歪门邪道:
1.检查一下有没有给激光雷达的USB口权限
查看已接入的USB设备:
ls -l /dev/ttyUSB*
给USB设备权限:
sudo chmod 777 /dev/ttyUSBx
(x是刚刚查看到的USB设备号,比如刚刚查看到的是USB0,那就是 /dev/ttyUSB0 )
2.重复多次运行官方例程,我的就是第一次运行,没有点云图像,第二次运行大概率就有了,然后第三次运行又没有图像了,第四次可能又有了,,,,原因未知,所以叫歪门邪道,,,