视觉SLAM的基础概念

1、VSLAM的模块划分

主要有5个模块：

Sensor data process-----》Visual odometry----》backend（optimization）---》Mapping---》loop closure detection

 当前研究状态是视觉SLAM在刚性静态环境中基本得到解决。但是面临运算速度慢，算法不够鲁棒等问题。

VO用于估计帧与帧之间的ego-motion；

Optimization用于handle global trajectory；

Loop closure用于correct相机的drift；

Map用于描述环境。

 

2、Visual Odometry视觉里程计

Feature-based 方法：

Step1：特征提取，当前有FAST corner，SIFT，SURF，ORB等

Step2：特征匹配，有Brute-force or KNN 特征匹配