思岚a2雷达在linux下初步使用rplidar_sdk进行cmake工程搭建
参考
1.下载&编译官方sdk库
git clone https://github.com/slamtec/rplidar_sdk.git
cd rplidar_sdk/sdk/
make
obj中存放了编译过程生成的中间文件,output目录下则生成了一个静态链接库(可以在Makefile中修改使生成动态库)。
2.建立自己的项目
新建一个工程目录,假设为wh_ultra_simple,在该目录下建三个文件夹,分别为include/,share/,src/。将SDK中的所有头文件复制到include/,记住保持arch和hal的目录结构,否则会出现找不到头文件,将output中生成的rplidar_sdk.a复制到share/,而src存放你写的代码,此处先使用SDK中提供的样例,将app/ultra_simple中的main.cpp复制到这个文件夹。
关于CMakeLists.txt的编写:
cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
project(ultra_simple)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -pthread" )
link_directories(自己的目录/rp/wh_ultra_simple/share)
include_directories(自己的目录/rp/wh_ultra_simple/include)
#add_subdirectory(src)
add_executable(ultra_simple main.cpp)
target_link_libraries(ultra_simple 自己的目录/rp/wh_ultra_simple/share/librplidar_sdk.a)
其中,set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -pthread" )
是关于多线程的;
若使用set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -lpthread" )
有可能出现以下错误:
下面展示一些
内联代码片
。
// A code block
var foo = 'bar';
mkdir build
cd build
cmake ..
make
在build文件加中产生可执行文件!
over!