思岚a2雷达在linux下初步使用rplidar_sdk进行cmake工程搭建

参考

1.下载＆编译官方sdk库

git clone https://github.com/slamtec/rplidar_sdk.git
cd rplidar_sdk/sdk/
make

obj中存放了编译过程生成的中间文件，output目录下则生成了一个静态链接库（可以在Makefile中修改使生成动态库）。

２.建立自己的项目

新建一个工程目录，假设为wh_ultra_simple,在该目录下建三个文件夹，分别为include/,share/,src/。将SDK中的所有头文件复制到include/，记住保持arch和hal的目录结构，否则会出现找不到头文件，将output中生成的rplidar_sdk.a复制到share/，而src存放你写的代码，此处先使用SDK中提供的样例，将app/ultra_simple中的main.cpp复制到这个文件夹。
关于CMakeLists.txt的编写：

cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
project(ultra_simple)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -pthread" )
link_directories(自己的目录/rp/wh_ultra_simple/share)
include_directories(自己的目录/rp/wh_ultra_simple/include)
#add_subdirectory(src)

add_executable(ultra_simple main.cpp)
target_link_libraries(ultra_simple 自己的目录/rp/wh_ultra_simple/share/librplidar_sdk.a)

其中，set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -pthread" )是关于多线程的；
若使用set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -lpthread" )有可能出现以下错误：
下面展示一些 内联代码片。

// A code block
var foo = 'bar';

mkdir build
cd build
cmake ..
make

在build文件加中产生可执行文件！

ｏｖｅｒ！