ROS 2 tips_3 回调机制

例如如下的话题回调函数

void robot_status_callback_(const example_ros2_interfaces::msg::RobotStatus::SharedPtr msg)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "收到状态数据位置：%f 状态：%d", msg->pose ,msg->status);
  }  

并没有写调用 怎么会输出？

• 这里的回调函数 robot_status_callback_ 是通过 ROS 2 的回调机制被自动地调用的，而不是手动进行调用的。在该程序中，当 ROS 2 框架接收到名为 “robot_status” 的消息时，就会触发 robot_status_callback_ 回调函数，并将消息传递给该函数。

• 回调函数中的输出语句 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “收到状态数据位置：%f 状态：%d”, msg->pose ,msg->status); 使用了 ROS 2 的日志记录工具 RCLCPP_INFO，用于向控制台输出日志信息。在该程序中，当收到机器人状态信息时，就会通过 RCLCPP_INFO 输出当前机器人状态的位置和状态值。

• 由于 RCLCPP_INFO 函数是 ROS 2 框架提供的日志记录接口，其内部实现会将日志信息存储在缓冲区中，等待ROS 2框架将缓冲区中的日志信息输出到控制台上。因此，在程序中调用 RCLCPP_INFO 函数并不代表日志信息已经立即输出到控制台，而是需要等待 ROS 2 框架将缓冲区中的日志信息输出到控制台上才能看到输出结果。

综上所述，这段代码中的输出是通过 ROS 2 框架日志记录机制实现的，在 ROS 2 框架接收到机器人状态消息时，自动调用 robot_status_callback_ 回调函数并输出日志信息，而不是手动调用实现的。