在robot上同时使用kinect和hokuyo(使用多个扫描传感器）

ros版本：indigo   robot型号：kobuki

在ros中的navigation例子中的gmapping和amcl都是支持3dsenser，其中就包括kinect node，运行例子可以直接连接上kinect。而hokuyo也有现成的node，hokuyo_node。同时连接多个传感器，最重要要明白理解robot navigation运行的架构。

navigation中负责导航，避障的node是move_base，负责建图和定位的是slam_gmapping，amcl也负责定位（蒙特卡罗定位法），负责数据接收的是sensers，如果需要使用已制作好的地图需要启动map_server node。这样在去看那些demo launch就很容易了。

有点扯远了，回到主题。对于扫描传感器的node，首先要知道他们都做了什么事情，当设备连接上pc时会出现设备节点，pc是否已加载了相应设备驱动，如果加载成功，例如用usb连接设备，用命令lsusb查看有无该设备的vid和pid，然后看是否生成对应的设备节点，例如hokuyo对应/dev/ttyACM0。最后node节点所干的事情就是循环读取设备节点/dev/ttyxxx里面的数据，转换成laserscan或者pointcloud类型发布到主题上，例如kinect和hokuyo node都是将数据转化成laserscan发布到/scan主题上。

明白scan node干了什么事情，下一步需要干什么就清楚了。

启动launch不要再选择xxxx.demo.launch，将所有需要的node分开启动，需要那个启动那个。我这里拆开后起名都叫做xxx_only.lauch。例如：

move_base_only.launch
<launch>
  <!-- Move base -->
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml"/>
</launch>

gmapping_only.launch
<launch>
  <!-- Gmapping -->
  <arg name="custom_gmapping_launch_file" default="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/gmapping/gmapping.launch.xml"/>
  <include file="$(arg custom_gmapping_launch_file)"/>
</launch>

amcl_only.l