ROS tf 图解

最新推荐文章于 2024-07-12 22:04:46 发布

马踏飞燕ll

最新推荐文章于 2024-07-12 22:04:46 发布

阅读量853

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签： ROS TF

本文链接：https://blog.csdn.net/ll480/article/details/85010823

版权

ROS 专栏收录该内容

4 篇文章 0 订阅

订阅专栏

基于ros wiki所给出的例程，做了一个简单的图解说明，roswiki的地址http://wiki.ros.org/tf，可以结合着看。

这个例的目的就是已知了一个base_link相对于base_laser的坐标，

listener.transformPoint("base_link", laser_point, base_point)
其中"base_link"为parent，laser_point就是坐标（1.0,0.2,2.0），base_point存放了转换后的结果。可以对照以下的输出信息

ROS_INFO("base_laser: (%.2f, %.2f. %.2f) -----> base_link: (%.2f, %.2f, %.2f) at time %.2f",
         laser_point.point.x, laser_point.point.y, laser_point.point.z,
         base_point.point.x, base_point.point.y, base_point.point.z, base_point.header.stamp.toSec());