ROS 小车原地转圈的解决办法及调试方法

最新推荐文章于 2025-03-26 12:16:04 发布
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博主记录了在RVIZ中点选位置后小车原地打转问题的解决过程。通过查看twist消息发布，发现速度可能受限。调整move_base的config文件中的控制频率、速度和加速度等参数，分析原地打转原因并修改对应参数，还提到终点附近打转可改大误差值。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

记录一下困扰了好久的问题
在RVIZ 中点一个地方 小车就不停的打转 哪里也不走

首先是用ROSTOPIC echo /cmd_vel 查看twist消息的发布,发现x的数值始终维持在0.1左右,突然想到是不是因为被限制了速度 所以每次只能直线跑一点点所以看起来一直在转弯

点开 move_base的config文件
controller_frequency: 0.5 发现控制频率特别低 难怪 会 一顿一顿的转圈
调整成5.0

DWAPlannerROS:
####### Robot configuration parameters
acc_lim_x: 0.3 #2.5 //最大加速 建议 2.5 小了的话速度上不来
acc_lim_y: 0
acc_lim_th: 0.05 #3.2 //最大角加速 建议 2.0左右 同上

max_vel_x: 1.0 #0.5 //最大速度 至少1.0以上 不然速度很小
min_vel_x: 0.0 // 最小速度 可以使负值，小车可以后退
max_vel_y: 0
min_vel_y: 0

max_trans_vel: 1.0 // 最大传递速度（注意了！！） 这个一定要是所有值里面最 大 的！
//比如我这里最大的数值是1.0 就比1.0大就好了
min_trans_vel: 0.1 // 一定要比0 大 不然小车会发出嗡嗡的声音！
max_rot_vel: 0.2 //最大转速
min_rot_vel: 0.05 // 最小转速 可以小于0 顺逆时针都能转

原地打转的原因可能有两个：

1 这里的参数 max_vel_x 原本是0.1 太小了 因此 每一步都走的很近 改成1.0 然后吧角度的最大值改小

2 就是 max_trans_vel 或者太小 min_trans_vel: 0.1 小于0 了 导致车子一直有异响并且不动

搞定!

########### Goal Tolerance Parameters
yaw_goal_tolerance: 0.5
xy_goal_tolerance: 0.6
latch_xy_goal_tolerance: true
如果到了终点附近 原地打转的话 就改大这两个误差值就好了

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好的，下面是一个简单的C++代码，可以在ROS 18.04下实现小车原地转圈，转的圈数由用户控制： ```c++ #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "circle_node"); ros::NodeHandle nh; // 创建一个发布器，用于发布速度指令 ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10); // 定义速度指令消息 geometry_msgs::Twist cmd_vel; // 设置转圈参数 float radius = 0.5; // 圆的半径 float speed = 0.2; // 转圈速度 float pi = 3.14159; int num_circles = 2; // 转圈圈数 // 计算转圈所需的时间和里程 float time_per_circle = 2 * pi * radius / speed; float distance_per_circle = 2 * pi * radius; // 发布速度指令，实现转圈 ros::Rate loop_rate(10); int num_turns = 0; float start_time = ros::Time::now().toSec(); while (ros::ok() && num_turns < num_circles) { float elapsed_time = ros::Time::now().toSec() - start_time; float distance_traveled = speed * elapsed_time; if (distance_traveled >= distance_per_circle) { num_turns++; start_time = ros::Time::now().toSec(); } cmd_vel.linear.x = 0; cmd_vel.angular.z = speed / radius; cmd_vel_pub.publish(cmd_vel); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 停止小车 cmd_vel.linear.x = 0; cmd_vel.angular.z = 0; cmd_vel_pub.publish(cmd_vel); return 0; } ``` 这个程序使用ROS中的`geometry_msgs/Twist`消息类型来控制小车的速度。在程序中，我们首先设置了转圈的参数，包括圆的半径、转圈速度和转圈圈数。然后，我们计算了转圈所需的时间和里程，以便控制小车行驶的距离和时间。 在程序的主循环中，我们计算了小车行驶的距离和时间，并根据需要更新转圈次数。如果小车已经完成了所需的圈数，程序会停止小车的运动。否则，我们会发布一个速度指令，使小车原地转圈。 最后，我们停止了小车的运动，并退出程序。
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