常用舵机分类及对比

1. 概述

舵机（Servo Motor）是一种带有反馈环节的伺服电机，是简化的伺服系统，核心由马达、减速齿轮组、电位器（位置传感器）和简易控制电路组成，通过电位器或编码器实时监测位置，并根据输入信号调整输出，主要用于低精度场景，如航模和小型机器人。舵机和伺服电机的核心区别在于‌应用场景、控制精度和系统构成‌，伺服电机主要是工业级的高精度闭环控制系统。不同分类的舵机在控制方式、响应速度、负载能力 等方面各有侧重，需根据应用场景选择：

• 低成本简单控制 ：传统PWM模拟舵机；
• 高精度动态控制 ：数字舵机或总线伺服舵机；
• 连续旋转需求 ：360°舵机
• 复杂系统多机协同 ：优先选用总线伺服舵机。

类型	控制方式	特点	应用场景
传统PWM舵机	PWM信号	成本低、结构简单，抗干扰弱	航模、基础机器人
总线伺服舵机	RS-485/CAN总线	多机控制、抗干扰强，高可靠性	工业自动化、无人机云台
模拟舵机	模拟电路	响应慢，成本低，易受噪声干扰	玩具级航模、简单控制
数字舵机	数字电路（MCU）	响应快、精度高，支持编程	医疗设备、高精度机器人
塑料齿舵机	-	轻便廉价，负载能力低	小型机器人
金属齿舵机	-	耐用性强，重量大	工业机械臂

2. 按控制信号分类

2.1 传统PWM舵机

通过接收PWM信号来控制电机的旋转角度，PWM信号的占空比决定了电机的转速和方向，标准周期为20ms，脉宽范围0.5ms到2.5ms，对应0°到180°。

特点 ：

• 模拟舵机响应较慢，抗干扰能力弱；数字舵机响应更快，精度更高。
• 结构简单、成本低，但通信距离较短。

应用场景 ：

• 航模（固定翼无人机舵面控制）、基础机器人关节、遥控车转向系统

2.2 总线伺服舵机

总线伺服舵机即串行总线智能舵机，实际上可以理解为数字舵机的衍生品，数字舵机与模拟舵机相比而言是控制系统设计上的升级，而总线伺服舵机对于舵机而言则是在功能和运用上的升级，总线伺服舵机的工作原理与普通数字舵机相似，但增加了串行总线通信功能。它通过串行总线（如I2C、SPI及RS-485等）与控制器通信，接收控制信号并执行相应的动作。这种设计使得总线伺服舵机能够与其他设备进行数据交换和同步，提高了系统的灵活性和可扩展性‌。

特点 ：

• 采用总线通信（如RS-485、CAN），支持多机串联控制，抗干扰能力强，通信距离远。
• 可实时反馈状态（如温度、负载），支持高级功能（如位置闭环控制）。
• 成本较高，需专用控制器。

应用场景 ：

• 工业自动化（如机械臂）、无人机云台控制、医疗设备（手术机器人关节）

3. 按控制电路分类

3.1 模拟舵机

基本概念 ：使用模拟电路处理输入信号，通过比较器直接控制马达转向。
原理 ：

• 输入信号与电位器反馈的模拟电压比较，产生误差信号驱动电机；
• 响应速度较慢，易受噪声干扰。

特点 ：

• 使用模拟电路处理信号，对微小指令变化反应迟缓，电机转速较慢。
• 成本低，但长期使用易受噪声干扰。

应用场景 ：

• 对精度要求不高的场景，如玩具级航模、简单机器人动作控制

3.2 数字舵机

内置微处理器（MCU）和晶振，通过数字算法处理信号，精度更高。
原理 ：

• MCU以高频采样输入信号和反馈数据，计算最优驱动策略；
• 支持高级功能（如动态响应调节、堵转保护）。

特点 ：

• 内置微处理器（MCU）和晶振，通过数字算法精确控制电机，响应速度快、角度精度高。
  支持编程功能（如自定义转速、限位保护），部分型号可切换舵机/电机模式。

应用场景 ：

• 高精度需求场景，如工业机器人、无人机云台、康复设备

4. 按旋转角度分类

4.1 180°舵机

输出轴旋转范围限制在0°~180°（±90°），用于精确定位。
原理 ：

• 电位器机械限位或软件限位防止过转；
• 适用于需要固定角度控制的场景（如机器人关节）。

4.2 360°舵机

输出轴可连续旋转，类似普通电机，但通过脉宽控制转速和方向。
原理 ：

• 移除电位器机械限位，固定电位器阻值；
• 脉宽决定转向（如1.5ms停转，<1.5ms正转，>1.5ms反转）。

5. 按使用对象分类

• 航模舵机 ：轻量化设计，高响应速度，用于飞机襟翼、尾翼控制。
• 机器人舵机 ：高扭矩、高精度，用于人形机器人关节或机械臂。
• 船模舵机 ：防水性能强，用于遥控船方向控制。
• 车模舵机 ：耐振动，用于遥控车转向系统。

6. 按材质分类

• 塑料齿舵机 ：齿轮组为塑料材质，成本低、重量轻，适用于低负载场景。
• 金属齿舵机 ：齿轮组为金属（如铝合金、钢），耐用性强，适用于高扭矩场景。