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序号 | 修改日期 | 作者 | 修改描述 | Bse版本 | 项目版本 |
1 | |||||
本规范用于定义泊车系统对其他子系统的需求规范,不同车型根据相对应的配置表进行需求开发。
各项目功能配置情况如下(以实际项目组最新配置表为准)
车型 | 配置 | 融合泊车FAPA | 遥控泊车RPA | 记忆泊车AVP | |
A13 | |||||
序号 | 缩写 | 英文全称 | 中文全称 |
1 | APA | Autonomous Parking Assistance | 自动泊车辅助系统 |
2 | FAPA | Fusion Autonomous Parking Assistance | 融合泊车辅助系统 |
3 | RPA | Remote Parking Assistance | 遥控泊车辅助系统 |
4 | AVP | Autonomous Valet Parking | 代客泊车系统 |
5 | AVM | Around View Monitor | 全景影像系统 |
4.1 系统功能说明
(1)泊车系统目前可分为FAPA、RPA。
自动泊车(APA)包含自动泊入和自动泊出。
自动泊入时系统通过超声波传感器寻找车位,当找到车位后,驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板,自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。
自动泊出时车辆在车位中,驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板,自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。
融合泊车(FAPA)在APA的基础上融合了摄像头寻找车位,其他与APA一样。
遥控泊车(RPA)包含遥控泊入和遥控泊出。
遥控泊入时驾驶员在车内驾驶车辆寻找车位,当找到车位后驾驶员停车并下车,并通过手机APP激活遥控泊车,遥控泊车系统可自动控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。
遥控泊出时车辆停在车位中,驾驶员在车外通过手机APP激活遥控泊车,车辆会先被远程启动,然后再控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。
(2)关联系统
VCU:接受ESP发送的自动泊车过程的档位需求,扭矩需求指令,综合判断整车状态执行ESP的扭矩、档位需求。
ESP: 负责接收APA的车速,档位,距离信号,并控制请求扭矩和档位信号给VCU
ICM: 负责故障信息提示
EPB:负责响应ESP的锁止/解锁指令,反馈实际状态;
EPS:负责执行APA发送的角度信号请求
4.2 泊车状态说明
FAPA和RPA使用PAS_APASt信号来表示泊车状态,具体如下:
泊车状态信号 | 泊车状态说明 |
PAS_APASt=0x0 Off | |
PAS_APASt=0x1 Standby | |
PAS_APASt=0x2 Searching | |
PAS_APASt=0x3 Guidance active | |
PAS_APASt=0x4 Completed | |
PAS_APASt=0x5 Failure | |
PAS_APASt=0x6 Terminated |
5.1控制器基本参数
控制器基本参数
序号 | 项目 | 参数 | 备注 |
1 | SOC型号 | ||
2 | MCU型号 | ||
3 | 工作电压 | ||
4 | 最大功率 | ||
5 | 静态功耗 | ||
6 | 算力 | ||
7 | 工作温度 | ||
8 | 操作系统 | ||
9 | 外形尺寸 | ||
10 | 散热方式 | ||
11 | 物理接口 |
5.2全景摄像头基本参数
全景摄像头基本参数
序号 | 性能指标 | 参数 | 备注 |
1 | Sensor芯片 | ||
2 | ISP芯片 | ||
3 | 串行器芯片 | ||
4 | 帧率 | ||
5 | 输入电压 | ||
6 | 工作电流 | ||
7 | 功耗 | ||
8 | 实际输出分辨率 | ||
9 | 阻抗 | ||
10 | 上电响应时间 | ||
11 | 图像稳定时间 | ||
12 | AWB | ||
13 | LFM | ||
14 | Flare | ||
15 | 防护等级 | ||
16 | 散热 |
5.3 超声波传感器基本参数
超声波传感器基本参数(短距)
序号 | 性能指标 | 参数 | 备注 |
1 | 供电电压 | ||
2 | 供电电压 | ||
3 | 探测距离 | ||
4 | 探测稳定度 | ||
5 | 探测角度(水平) | ||
6 | 探测角度(垂直) | ||
7 | 余振(常温) | ||
8 | 余振(全温度范围) | ||
9 | 最短可识别距离 | ||
10 | 探测距离分辨率 | ||
11 | 噪声检测 | ||
12 | 用户可用EEPROM | ||
13 | 诊断功能 | ||
14 | 静态切割电平 | ||
15 | 动态切割电平 | ||
16 | 余振频率检测 | ||
17 | 温度检测 | ||
18 | 静态增益 | ||
19 | 障碍物探测周期 | ||
20 | 工作温度 | ||
21 | 存储温度 | ||
22 | 重量 | ||
23 | 防水等级 | ||
24 | 收发模式功能 |
超声波传感器基本参数(长距)
序号 | 性能指标 | 参数 | 备注 |
1 | 供电电压 | ||
2 | 供电电压 | ||
3 | 探测距离 | ||
4 | 探测稳定度 | ||
5 | 探测角度(水平) | ||
6 | 探测角度(垂直) | ||
7 | 余振(常温) | ||
8 | 余振(全温度范围) | ||
9 | 最短可识别距离 | ||
10 | 探测距离分辨率 | ||
11 | 噪声检测 | ||
12 | 用户可用EEPROM | ||
13 | 诊断功能 | ||
14 | 静态切割电平 | ||
15 | 动态切割电平 | ||
16 | 余振频率检测 | ||
17 | 温度检测 | ||
18 | 静态增益 | ||
19 | 障碍物探测周期 | ||
20 | 工作温度 | ||
21 | 存储温度 | ||
22 | 重量 | ||
23 | 防水等级 | ||
24 | 收发模式功能 |
序号 | 子功能 | 功能描述 |
1 | 功能开启和关闭 | |
2 | 功能激活 | |
3 | 功能暂停/退出 | |
4 | 功能状态指示 | |
5 | 故障指示 | |
6 | 运行参数变更 | |
7 | 搜索车位(支持后台融合车位)支持倒车搜索车位 | |
8 | 水平泊入 | |
9 | 垂直泊入 | |
10 | 水平泊出 | |
11 | 斜车位泊入(自动判断车头或车尾泊入) | |
12 |
| |
13 | 限位杆识别 | |
14 | 地锁识别 | |
15 | 禁停车位识别 禁停标识 | |
16 | 自选车位 | |
17 |
| |
18 | 语音播报泊车操作 | |
19 | 遥控搜索车位 | |
20 | 显示剩余距离;以广汽UI要求为准;不用加信号。 | |
21 | 显示下一步车辆位置; |