FAST角点检测算法

FAST（Features from Accelerated Segment Test）角点检测算法是一种快速且高效的角点检测方法。它通过检测每个像素周围的连续像素集合，确定是否为角点。以下是 FAST 角点检测算法的基本流程：

基本步骤

FAST 角点检测算法的基本过程主要包括以下几个步骤：

1. 选择一个候选点p作为中心点，并设置一个合适的亮度阈值T。

2. 在候选点的周围选择一个圆形区域，通常圆周上会选择16个等间隔的点（像素），这些点称为测试点。

3. 以点p的亮度Ip和阈值T作为参照，快速检测圆周上的16个测试点。如果存在连续的N个测试点的亮度要么都高于Ip+T，要么都低于Ip-T，则认为点p是一个角点。原始的FAST算法中N被设置为12。

4. 用这种方式对图像中的每个像素进行测试，将满足条件的点标记为角点候选。

5. 过滤角点候选，采用非最大值抑制算法，去除非局部最大值点，从而找到真正的角点。

一句话总结：如果一个点，和周围好多个点，都不一样，那么它就是个角点。否则，它是个稀松平常的点。
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