ROS-教程1. 节点Node、主题Topic、消息Message相关命令

 

参考ETH苏黎世联邦理工学院讲义：

https://ethz.ch/content/dam/ethz/special-interest/mavt/robotics-n-intelligent-systems/rsl-dam/ROS2020/ROS%20Course%20Slides%20Course%201.pdf

1.1节点管理器Master

节点管理器Master用于处理节点（进程）间的通信

开启master：$ roscore

 

1.2节点Node

节点是进行某项工作的可执行程序，可单独编译和执行，包含在一个package里

运行节点：$ rosrun package_name node_name

  $ roslaunch package_name *.launch

查看运行中的节点：$ rosnode list

查看节点信息：$ rosnode info node_name

1.3 主题Topic

节点间通过主题(/话题)Topic进行通信和传递信息：节点1通过发布（publish）主题，其他节点可以订阅（subscribe）主题

查看运行中的主题：$ rostopic list

实时查看和打印某个主题内容：$ rostopic echo /topic

查看某个主题的发布/订阅信息：$ rostopic info /topic

查看主题频率：$rostopic hz /topic

1.4 消息Message

主题Topic的类型是由发布在它上面的消息Message类型决定，即数据结构，包含：integers,floats,booleans,strings等，定义在*.msg文件中

查看主题的类型：$ rostopic type /topic

给主题发布一个消息：$ rostopic pub /topic type data

 

详见：http://docs.ros.org/en/api/

如:

标准_msg: (整形、浮点、字符串等)

http://docs.ros.org/en/api/std_msgs/html/index-msg.html

传感器_msg:（IMU、图片、温度、点云等）

 http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/index-msg.html

几何_msg: （位置、姿态、加速度、四元数等）

http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/index-msg.html