ROS waitForMessage 有时会超时，获取rtk topic 失败问题的解决

在使用DJI OSDK ROS 的基础上进行应用开发时，遇到一个问题，当无人机飞离地面90米左右时，在采用waitForMessage获取最新的RTK_POSITION_AND_DRONE_YAW topic 时，偶发性的出现超时的问题。

问题出现的环境：

1. 系统 DJI M300 + Livox （IP: 192.168.1.3） + Xavier （IP: 192.168.1.10）

2.  WIFI router 提供局域网 连接Xavier 和 地面 Laptop进行通讯。 

3.  Xavier上运行Docker来启动所有的ROS 服务，并通过Laptop来出发服务来launch 任务， 或者landing结束任务。   

问题出现的现象：

1. 问题是偶发的，一担发生就很容易重现，需要换一个环境，在wifi干扰小的地方，或许可以正常工作。

2. RTK_POSITION_AND_DRONE_YAW topic 的publish是正常的，从rosbag play 来看，数据是正常发布的。

3. 就是在飞机飞离router大约90m距离时，waitForMessage段 3秒钟读取超时，获取数据失败。

4. 问题发生时，Livox node 的cpu占用率达到200%占用两个核。 

5. waitForMessage为了确保获得的数据是在调用时刻，刚发布的数据数据，因此，每次调用，都会重新建立一次数据的订阅subscribe，在获得数据后，调用unsubscribe取消订阅。 详细描述如下（