ros操作系统创建一个话题发布者和订阅者通信的例子

最新推荐文章于 2024-08-05 10:43:43 发布

tao_sc

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分类专栏： ros 文章标签： ros 机器人操作系统话题通信机制

本文链接：https://blog.csdn.net/tao_sc/article/details/89072927

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一.在catkin_ws/src/pkg_name/src下创建talker.cpp和listener.cpp.分别编辑三个文件：

1.你创建的publisher(talker.cpp):

#include<sstream>

#include<ros/ros.h>

#include<std_msgs/String.h>

int main(int argc,char** argv)

{

ros::init(argc,argv,"talker");//ros节点初始化,输入参数和为节点命名

ros::NodeHandle n;//创建一个节点句柄

ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);

//在ros master端注册一个publisher，并告诉系统publisher节点将会发布以chatter为话题的string类型消息，第二个参数表示消息发布队列大小（创建一个publisher,发布名为chatter的topic 消息类型为std_msgs::string）

ros::Rate loop_rate(10);//设置循环的频率，这里是10hz，为ros::sleep()设置休眠时间

int count=0;

while(ros::ok())//在节点未发生异常的时候循环

{

std_msgs::String msg;//初始化stdmsgs::string类型的消息

std::stringstream ss;

ss<<"hello world"<<count;

msg.data=ss.str();

ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//发布日志消息,类似于c语言中的printf

chatter_pub.publish(msg);//发布封装完毕的消息msg，master会查找订阅该话题的节点，帮助其建立连接，完成消息的传输。

//循环等待回调函数，用来处理节点订阅话题的所有回调函数

ros::spinOnce();

//按照循环频率延时

loop_rate.sleep();

++count;

}

return 0;

}

2.你的subscriber(listener.cpp):

#include<ros/ros.h>

#include<std_msgs/String.h>

//接收到消息后进入回调函数

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

//将接收到的消息打印出来

ROS_INFO("I heard :[%s].",msg->data.c_str());

}

//回调函数是订阅节点接收消息的基础机制，当有消息到达时会自动以消息指针作为参数，再调用回调函数，完成对消息内容的处理，如上是一个简单的回调函数，用来接收publisher发布的string消息，并将其打印出来

int main(int argc,char **argv)

{

//初始化节点

ros::init(argc,argv,"listener");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);

//订阅节点首先需要声明自己订阅的消息话题，该消息会在ros master中注册，master会关注系统中是否存在发布该话题的节点，如果存在则会帮助两个节点建立连接，完成数据的传输，NodeHandle::subscriber()用来创建一个Subscriber，第一个参数即为消息话题，第二个是消息队列的大小，第三个参数是接收到话题消息后的回调函数.

ros::spin();//节点进入循环状态，有消息到达时调用回调函数完成处理

return 0;

}