gicp

最新推荐文章于 2023-11-06 08:00:23 发布

tayloramanda

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本文链接：https://blog.csdn.net/tayloramanda/article/details/107762857

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在vs环境下运行，需安装boost和pcl相关配置，这里不赘述了。

转自https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6489585.html

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd文件输入/输出
#include <pcl/point_types.h> //各种点类型
#include <pcl/registration/gicp.h>  //ICP(iterative closest point)配准
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/console/time.h>   // 利用控制台计算时间

//https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6489585.html

using namespace std;

int main()
{

	// 申明一个全局可视化对象变量，定义左右视点分别显示配准前和配准后的结果点云
	pcl::visualization::PCLVisualizer *p;     //创建可视化对象 
	int vp_1, vp_2;                           //定义存储 左 右视点的ID

	pcl::console::TicToc time;
	// -----------------加载点云数据---------------------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr target(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	p