9.C++搭配PCL降维将点云投影至平面

旋转点云

本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台，c++语言，第三方库 PCL1.8所进行实验的。
点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。
本专栏所写内容均为手打，代码均为精简过的，没有一句废话，且全部都有注释。

内容

将点云投影至某个平面，后期再加注释，如果有订阅的话

代码

#pragma warning(disable:4996)
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>//
#include <pcl/filters/filter.h>//
#include <pcl/registration/icp.h>//icp配准
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//可视化
#include <time.h>//时间
#include <math.h>
#include <vector>

using namespace std;
using pcl::NormalEstimation;
using pcl::search::Kd