9.C++搭配PCL降维将点云投影至平面

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本文介绍如何使用C++和PCL库将点云数据投影到平面上,内容基于Visual Studio 2017和PCL1.8,采用斯坦福大学bunny点云作为示例。代码简洁并附有注释。
摘要由CSDN通过智能技术生成

旋转点云

本专栏所有内容都是基于visual studio 2017平台,c++语言,第三方库 PCL1.8所进行实验的。
点云数据为斯坦福大学公共点云库bunny点云。
本专栏所写内容均为手打,代码均为精简过的,没有一句废话,且全部都有注释。

内容

将点云投影至某个平面,后期再加注释,如果有订阅的话

代码


#pragma warning(disable:4996)
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>//
#include <pcl/filters/filter.h>//
#include <pcl/registration/icp.h>//icp配准
#incl
PCA(Principal Component Analysis)主成分分析是一种常用的数据降维方法,可以将高维数据投影到低维空间中。在点云处理中,PCA可以应用于点云降维投影,将原始的高维点云数据投影到一个低维空间中,并且保留原始点云数据中的主要特征。 下面是使用PCL库进行点云PCA降维投影的一些步骤: 1. 读取点云数据 使用PCL库提供的PointCloud接口读取点云数据。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("pointcloud.pcd", *cloud); ``` 2. 计算点云的协方差矩阵 使用PCL库提供的计算协方差矩阵的函数,计算点云的协方差矩阵,从而得到点云的主成分。 ```cpp pcl::PCA<pcl::PointXYZ> pca; pca.setInputCloud(cloud); Eigen::Matrix3f covariance = pca.getCOVarianceMatrix(); ``` 3. 计算点云主成分 通过计算协方差矩阵的特征值和特征向量,可以得到点云的主成分。 ```cpp Eigen::SelfAdjointEigenSolver<Eigen::Matrix3f> eigen_solver(covariance, Eigen::ComputeEigenvectors); Eigen::Matrix3f eigenvectors = eigen_solver.eigenvectors(); ``` 4. 将点云投影到主成分上 将点云数据投影到主成分上,得到点云在主成分上的投影值。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pca.project(*cloud, *cloud_projected); ``` 5. 保存点云投影数据 最后,将点云在主成分上的投影数据保存到文件中。 ```cpp pcl::io::savePCDFile("pointcloud_projected.pcd", *cloud_projected); ``` 以上就是使用PCL库进行点云PCA降维投影的主要步骤。
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