jmavsim使用说明

一、启动

在px4源码目录下输入： make px4_sitl jmavsim。

二、基础操作

在操作界面上按F1键，会弹出操作说明。操作说明如下。按照说明可以控制飞机移动。

视角控制

F - 第一人称视角.
S - 地面固定视角.
G - 稳定云台视角.
Z - 切换视角.
+/- - 放大/缩小
0/ENTER - 恢复默认视野设置.

仿真操作

Q - 取消基于mavlink协议的仿真.
I - 使能mavlink仿真.
H - 切换仪表盘.
C - 清除仪表盘上数据.
R - 打开/关闭侧栏日志.
T - 更新日志.
D - 打开/关闭侧栏传感器参数.
F1 - Show this key commands reference.
P - 暂停.
ESC - 退出仿真.
SPACE - 重置飞行器回到初始位置.

飞机键盘控制

方向键 - 横滚和俯仰
End/PageDown - 偏航
SHIFT + 方向键 - 前后左右移动.
SHIFT + INS/DEL - 上下移动
数字键8/2/4/6 - 启动/增加围绕俯仰/横摇轴的旋转速率。
数字键1/3 - 启动/增加绕偏航轴的旋转速率。
数字键5 - 停止所有旋转。
CTRL + 数字键5 - 重置车辆姿态，速度和加速度。

环境控制:

ALT +
方向键 - 增加N/S/E/W方向的风偏差。
INS/DEL - 增加上升/下降方向的风偏差。
数字键 8/2/4/6 - 增加N/S/E/W方向风速。
数字键7/1 - 增加上升/下降方向的风速。
数字键5 - 停止一切风和偏差。
CTRL+ Manipulate - Rotate/move/increase at a higher/faster rate.

三、 QGC连接

启动jmavsim后，鼠标双击QGroundControl.AppImage程序就可以启动QGC了。QGG启动后会自动连接仿真器。

四、多机

Jmavsim的多机仿真，每个飞机由单独的终端打开。例如，若要模拟两架飞机，上图的GUI界面会打开两个。具体操作如下。

1. make px4_sitl_default
2. 进入Tools目录，运行 sitl_multiple_run.sh脚本,
   ./sitl_multiple_run.sh 2。参数2表示要模拟两架飞机。
3. 新开一个终端，启动第一架飞机: ./jmavsim_run.sh -l
4. 继续新开一个终端，启动第二架：./jmavsim_run.sh -p 4561 -l
5. 若是三架飞机，继续新开一个终端：./jmavsim_run.sh -p 4562 -l
6. 若是四架架飞机，继续新开一个终端：./jmavsim_run.sh -p 4563 -l
7. 依次类推

QGC会自动识别多架飞机。

五、Win10上的QGC连接Jmavsim

前提：同一局域网。

连接方式：通过MAVLink Router软件进行连接。github地址

安装完后，执行命令：mavlink-routerd -e win10ip:14550 127.0.0.1:14550

六、设置飞机的起始GPS坐标

export PX4_HOME_LAT=28.452386
export PX4_HOME_LON=-13.867138
export PX4_HOME_ALT=28.5
make px4_sitl_default jmavsim